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人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
三自由度机械手的结构设计
摘要
本文简要介绍了机械手的概念，机械手的组成和分类，国外的发展状况
及发展前景。
本文对机械手进行总体方案设计，结合生产实际及理论确定了机械手的
结构及动作过程，坐标型式和自由度数，并列出了机械手的技术参数。
设计出了机械手的驱动方案、控制方案，在进行控制方案的选取时进行
了不同方案的优缺点的对比，最后确定了具体的控制方案。在进行机械手控
制器件的选取时，对控制器件选择进行了详细的分析，如对步进电机参数的
具体选取。最后介绍了利用可编程序控制器对机械手进行控制，同时叙述了
可编程序控制器选取原则及工作过程，并绘制出了可编程序控制器外部接线
图。在用可编程序控制器控制时分为手动和自动两种工作方式，并绘制了自
动工作方式的顺序功能图。
关键词机械手的概念，机械手控制器件，可编程序控制器（PLC）
ThREEDEGREESOFFREEDOMMANIPULATORDESIGN
ABSTRACT
Thispaperintroducestheconceptofrobot,robotthecomposition
andclassificationofdomesticandinternationaldevelopmentsand
prospects.
Inthispaper,anoverallrobotdesign,combinedwithproduction
practiceandtheorytodeterminethestructureofthemanipulatorand
theactionprocess,coordinatetypesanddegreesoffreedom,andlists
thetechnicalparametersofthemanipulator.
Designedamanipulator-drivenprogram,controlprogram,control
programduringtheselectionofdifferentoptionswhencomparingthe
advantagesanddisadvantages,andfinallydeterminethespecific
controlprogram.Manipulatorcontroldeviceduringtheselection,the
controldeviceonadetailedanalysisofoptions,suchasthespecific
selectionstepmotorparameters.Finally,theuseofprogrammable
人人好公，则天下太平；人人营私，则天下大乱。——刘鹗
logiccontrollertocontrolthemanipulator,takingaccountofthe
principlesofPLCandprocessofselection,anddrawsouttheexternal
wiringdiagramofPLC.ProgrammableLogicControllerinusewhenthe
workisdividedintotwokindsofmanualandau
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