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题目：竞速赛用两轮平衡车鲁棒性与调速策略优化
摘要
近些年来，二轮自平衡车越来越多的出现在我们的视野当中，它具有小巧灵活方便、结构简单、绿色环保等优点，越来越多的成为人们日常出行的短途代步工具。对于我们，二轮自平衡车是一个非常好的平台去学习和验证控制理论和算法。本文主要是基于赛用二轮自平衡小车，对平衡理论进行验证，在红外循迹模块和驱动模块上进行硬件优化，最后针对国赛赛道的不同阶段，分段设计速度控制策略的算法优化。最终小车能够实现克服环境光中红外成分的干扰，增强其鲁棒性，准确识别赛道，快速平稳的完成国赛赛道。为了完成此题目做以下几步骤的工作：
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