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根据直流电机转速方程

;（1）调压调速;（2）调阻调速;;三种调速方法的性能与比较;第1章闭环控制的直流调速系统;常用的可控直流电源有以下三种;;这样，电动机得到的平均电压为;PWM系统的优点;PWM系统的优点（续）;1.2晶闸管-电动机系统（V-M系统）

的主要问题;电流脉动及其波形的连续与断续;抑制电流脉动的措施;1.2.4晶闸管-电动机系统的机械特性;V-M系统机械特性的特点;晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数;考虑到Ts很小，可忽略高次项，则传递函数便近似成一阶惯性环节。

（1-15、28）;（6）晶闸管触发与整流装置动态结构;1.3直流脉宽调速系统的主要问题;;;（2）有制动的不可逆PWM变换器电路;;表1-3二象限不可逆PWM变换器的不同工作状态;2.桥式可逆PWM变换器;;调速范围;性能评价;性能评价（续）;;泵升电压产生的原因;1.4反馈控制闭环直流调速系统的

稳态分析和设计;2.调速指标;;调速范围和静差率这两项指标并不是彼此孤立的，必须同时提才有意义。调速系统的静差率指标应以最低速时所能达到的数值为准。;4.调速范围、静差率和额定速降之间的关系;;解要求30%时，调速范围为

若要求20%，则调速范围只有

若调速范围达到10，则静差率只能是

;开环调速系统及其存在的问题;解当电流连续时，V-M系统的额定速降为

开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为

这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。

;如果要求D=20，s≤5%，则由式（1-29）可知

由上例可以看出，开环调速系统的额定速降是275r/min，而生产工艺的要求却只有2.63r/min，相差几乎百倍！

由此可见，开环调速已不能满足要求，需采用反馈控制的闭环调速系统来解决这个问题。;闭环调速系统的组成及其静特性;转速负反馈直流调速系统中各环节的稳态关系如下：;;;开环系统机械特性和闭环系统静特性的关系;系统特性比较（续）;;;解在上例中已经求得

Δnop=275r/min，

但为??满足调速要求，须有

Δncl=2.63r/min，

由式（1-38）可得

;;反馈控制规律;;抗扰能力（续）;反馈控制系统的规律是：一方面能够有效地抑制一切被包在负反馈环内前向通道上的扰动作用；另一方面，则紧紧地跟随着给定作用，对给定信号的任何变化都是唯命是从的。;电流截止负反馈;;3.静特性方程与特性曲线;;4.电流截止负反馈环节参数设计;1.5反馈控制闭环直流调速系统的

动态分析和设计;;反馈控制闭环直流调速系统的动态数学模型、闭环调速系统的动态结构图;调速系统的开环传递函数;反馈控制闭环直流调速系统的稳定条件;系统稳态参数计算;;;（2）求闭环系统应有的开环放大系数

先计算电动机的电动势系数：

V·min/r

=0.1925V·min/r

;;;;;;;;系统稳定性分析;;;;;;1.6比例积分控制规律和无静差调速系统;当负载转矩由TL1突增到TL2时，有静差调速系统的转速n、偏差电压?Un和控制电压Uc的变化过程示于右图。;无静差调速系统;;1.系统组成;稳态结构与静特性（续）;;转速、电流双闭环直流调速系统和调节器的工程设计方法;b)理想的快速起动过程;3.解决思路;;系统原理图;1.系统稳态结构图;系统静特性;各变量的稳态工作点和稳态参数计算;反馈系数计算;1.系统动态结构;;2.分析结果;1.转速调节器的作用;2.电流调节器的作用;;工程设计方法的基本思路;;控制系统的动态性能指标;系统典型的阶跃响应曲线;;突加扰动的动态过程和抗扰性能指标;2.抗扰性能指标;表2-2典型I型系统跟随性能指标和频域指标与参数的关系

（?与KT的关系服从于式2-16）;;表2-6典型II型系统阶跃输入跟随性能指标

（按Mrmin准则确定关系时）