《GPS伪距测量定位》课件.pptVIP

*******************GPS伪距测量定位投稿人：GPS定位原理概述GPS接收机接收来自多颗卫星的信号。计算接收机与卫星之间的距离。根据距离信息确定接收机的三维坐标。卫星伪距测量1卫星信号接收接收机接收来自不同卫星的信号，包含时间戳和距离信息。2时间差计算接收机内部时钟与卫星时钟存在偏差，需要计算时间差。3伪距计算根据时间差和信号传播速度，计算出接收机到卫星的距离，即伪距。单点定位公式公式ρ=c(tr-ts)+δ变量ρ：卫星与接收机之间的距离（伪距）c：光速tr：接收机接收卫星信号的时间ts：卫星发射信号的时间δ：误差项伪距误差分析电离层延迟电离层是地球大气层中的一部分，会使信号发生延迟。对流层延迟对流层是地球大气层的最底层，会使信号发生折射。卫星钟漂移误差卫星上的原子钟并非完美，会产生微小的误差。多路径效应信号在到达接收机之前可能会被反射，导致多路径效应。电离层延迟1主要因素电子密度2影响信号路径弯曲3误差高达100纳秒对流层延迟原因电磁波穿过对流层时，速度会发生变化，导致延迟。影响因素气压、温度和湿度。解决方法使用对流层模型进行校正。相对论效应时间膨胀卫星在高速运行，时间会变慢。引力红移卫星处于低重力环境，时间会变快。卫星钟漂移误差1原子钟不完美卫星上的原子钟并非完全精确，存在微小的漂移。2时间偏差累积钟漂导致卫星时间与地面时间不一致，误差会随着时间推移而累积。3影响定位精度钟漂误差会影响伪距测量，降低定位精度。多路径效应信号反射卫星信号到达接收机时，会遇到各种障碍物，如建筑物、树木等，导致信号发生反射。多条路径反射信号与直达信号叠加，形成多条路径，导致接收机接收到的信号强度和时间信息发生偏差。定位误差多路径效应会导致接收机测量的伪距出现误差，进而影响定位精度。接收机噪声接收机内部电子元件的热噪声会叠加在接收信号上，导致测量误差。噪声水平与接收机质量和信号强度有关，信号越弱，噪声影响越大。伪距误差总体分析1误差累积多种误差相互影响，导致定位精度下降。2动态变化误差随时间、空间、环境等因素而变化。3难以消除需要使用多种技术手段，尽可能降低误差影响。最小二乘解算1误差最小化寻找最佳拟合2矩阵运算求解方程组3定位精度提高定位精度解算步骤收集数据接收卫星信号，获取卫星的伪距和位置信息。构建方程基于伪距观测值，建立定位方程组。求解方程使用最小二乘法或其他优化算法，求解定位方程组，得到接收机的位置坐标。定位精度指标PDOP因子PDOPPositionDilutionofPrecision含义衡量卫星几何分布对定位精度的影响值越小卫星分布越好，定位精度越高优化天线设置天线高度天线高度越高，信号越强，定位精度越高。但高度受限于实际情况。天线位置尽量将天线放置在开阔地带，避免遮挡物，确保信号不受影响。天线类型选择合适的GPS天线类型，例如，全向天线适用于一般情况，定向天线适用于特殊环境。差分GPS原理差分基站参考站接收卫星信号，计算精确位置。误差改正基站计算误差并广播给用户接收机。用户定位用户接收机利用差分数据修正定位精度。差分基站建设1基站选址选择高精度，无遮挡，信号稳定位置2设备安装安装高精度GPS接收机，天线3数据采集实时采集卫星数据，计算差分改正值4数据传输通过网络或无线电，将差分数据传输至用户差分数据传输1实时传输差分数据需要实时传输，以保证定位精度。2多种方式数据传输可以通过无线电、互联网、移动网络等方式进行。3数据格式差分数据通常以特定的格式进行编码，例如RTCM格式。差分定位算法1基准站坐标已知精确坐标2伪距差基准站与移动站伪距差3移动站坐标计算移动站坐标差分定位精度方法精度单点定位10-100米差分定位亚米级RTK定位厘米级RTK原理1实时动态定位RTK接收机利用来自参考站的差分校正信息，实时计算出接收机位置。2高精度定位通过差分校正，可将定位精度提升至厘米级，甚至毫米级。3双频测量利用双频信号，可消除电离层延迟误差的影响，进一步提高定位精度。RTK系统组成接收机接收卫星信号，计算定位数据。基站提供参考定位数据，消除误差。无线电通讯模块传输基站数据给接收机。RTK初始化1基站定位基站接收卫星信号，计算自身精确位置2接收机定位移动站接收卫星信号，进行初步定位3基站数据传输基站