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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
可编程控制器
课程设计报告
课题：大、小球分拣传送机械PLC
控制梯形图的设计与调试(CP1L)姓
名：
班级：0891311
学号
指导教师：
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
2010年12月30日
一、系统功能（）
1．本系统为大小球分拣传送机械，采用机械手臂，按照事先设定的
步骤，通过一系列的程序自动完成大小球的分拣操作。
2．用两个三相异步交流电动机的正反转分别来控制机械手臂的上
行、下行、左行、右行。
3．系统采用欧姆龙公司的CP1L型号的PLC作为主控制器，性能良
好，能适应复杂的环境，尤其是在高温、高压、粉尘、噪音的场
合。
4．系统可作为操控机械，部分代替人类的劳动并且达到要求，改善
了工人的劳动环境，减轻了工人们的劳动强度，节省了人类的劳
动时间，使得生产过程实现自动化。
（）
二、控制方案
工作方式：随着工业自动化、机械化进程的加速，自动控制正在逐
步取代传统的人工控制，在改善工作人员的工作环境的同时也使生产效
率大大的提高，为了最大限度地满足被控对象和产生过程的控制要求，
我们选择了自动工作方式。
输入设备：
(1)行程开关,
又称限位开关,用于控制机械设备的行程及限位保护。在实际生产
中,将行程开关安装在预先安排的位置,当装于生产机械运动部件上的模
块撞击行程开关时,行程开关的触点动作,实现电路的切换。因此,行程
开关是一种根据运动部件的行程位置而切换电路的电器,它的作用原理
与按钮类似。行程开关广泛用于各类机床和起重机械,用以控制其行
程、进行终端限位保护。行程开关按其结构可分为直动式、滚轮式、微
动式和组合式。直动式行程开关,其动作原理与按钮开关相同,但其触点
的分合速度取决于生产机械的运行速度,不宜用于速度低于0．4m／min
的场所，在本课程设计中我们选择的是常闭直动式行程开关。
饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》
（2）接近开关，
接近开关是一种对接近它的物体有“感知”能力的元件一一位移
传感器，利用传感器对接近物体的敏感特性达到控制开关通或断
的目的，当有物体移向接近开关，并接近到一定距离时，位移传
感器才有“感知”，开关才会动作。在设计中，接近开关PS0用
于检测是否有球，SQ3-SQ7分别用于传送机械手上下左右运动的
定位。
接近开关分为霍尔接近开关，超声波接近开关，高频振荡式
接近开关，霍尔接开关用于检测磁场，一般用磁场钢作为被检测
体。超声波接近开关适用检测不能或不可触及的目标，其控制功
能不受声、电、光等因素干扰，检测物体可以是固体、液体、或
粉末状态的物体，只要能反射波用的电子装置及调节检测范围用
的程控桥式开关等几个部分组成，高频振荡式接近开关用于检测
各种金属，主要由高频振荡器，集成电路晶体管放大器和输出器
三部分组成。
（3）按钮，本课设选择了一个绿色开始按钮和一个红色停止按钮
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