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精密行星减速器精度稳定性测评方法

1范围

本文件规定了精密行星减速器精度稳定性的试验方法和评价方法。

本文件适用于精密行星减速器研制生产、交付使用和行业监管。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其必威体育精装版版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB11368-89齿轮装置清洁度

GB/T11281-2009微电机用齿轮减速器通用技术条件

GB/T14118-1993谐波传动减速器

GB/T35089-2018机器人用精密齿轮传动装置试验方法

GB/T30819-2014机器人用谐波齿轮减速器

GB/T40731-2021精密减速器回差测试与评价方法

JB/T5558-2015减（增）速器试验方法

JB/T9050.3-1999圆柱齿轮减速器加载试验方法

Q/HKF001-2016精密行星齿轮减速器

3术语和定义

3.1下列术语和定义适用于本标准。

精度accuracy

精度是指值准确程度，是指值的精细程度，一般来说是测量得到的值与真实值的差别。在精密行星减速器行业一般是指静态测试几何回差、传动误差。

3.2

精度稳定性accuracystability

精度稳定性是准确率，是值的连续表现程度，一定时间内示值的连续准确程度，是一定时间段的指标。在精密行星减速器行业一般是指设计减速器规定寿命内静态测试几何回差、传动误差损失的程度。

3.3

回差lostmotion

精密行星减速器输入端运动方向改变后到输出端运动方向跟随改变时，输出端在转角上的滞后量。注：8.3.3中当k=3时“静态测试几何回差”的值等于GB/T35089-2018和GB/T36491-2018中“回差”的值。

3.4

回差曲线lostmotioncurve

精密行星减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值所构成的曲线。

3.5

平均回差meanlostmotion

精密行星减速器输出端在360°转角范围内，各转角位置的回差值的算术平均值。

3.6

几何回差geometriclostmotion

精密行星减速器由于几何因素（设计、加工、装配等）所产生的回差。

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3.7

弹性回差elasticlostmotion

精密行星减速器在额定扭矩下，由于弹性变形所产生的回差。

3.8

总回差totallostmotion

精密行星减速器在额定扭矩下，由于几何因素和弹性变形的综合作用所产生的回差。

3.9

传动误差transmissionerror

输出端的实际输出转角与理论转角之差。

3.10

回差静态测试statictestoflostmotion

将精密行星减速器的输入端固定，通过输出端加载、卸载，获取滞回曲线而完成的回差测试。

3.11

回差动态测试dynamictestofmotion

通过测试精密行星减速器的双向传动误差曲线，获取回差曲线而完成的回差曲线。

3.12

额定扭矩torquecapacity

额定输入转速容许的输出端的连续负载扭矩，一般要求寿命在2万小时。

3.13

额定转速ratedspeed

在容许的温升和噪音值内，能连续运行转速，一般精密行星减速器表面温度不能超过90度，推荐在60度内运行，如果外部温度高，就会更快达到温度限制，需要降低额定输入转速。

3.14

负载系数KA（冲击系数）loadcoefficient

每小时的受到的冲击次数，计算扭矩时考虑冲击系数对精密行星减速器造成的破坏，保证其矩富余量充足，使用扭矩X负载系数减速器额定扭矩。（见图1）

图1负载系数图

3.15

瞬时容许最大扭矩instantaneouspermissiblemaximumtorque

由于紧急停止或者外部的、无法预期的冲击，可能会在减速器上作用比较大的负载扭矩。精密行星减速器承受扭矩达到瞬间容许最大扭矩时，会对其产生不可逆的损害。

3.16

设计寿命designlife

在输入转速为2000~3000r/min时，输出扭矩为额定扭矩的情况下，精密行星减速器的寿命。

4符号

符号说明详见表1.

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表1符号说明表

符号

说明

单位

精密行星减速器输入端扭矩

Nm

精密行星减速器输出端扭矩的平均值

Nm

精密行星减速器输出端额定扭矩

Nm

精密行星减速器输入端速度

r/min

精密行星减速器输出端速度的平均值

r/min

精密行星减速器额定输入端速

r/min