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摘要
摘要
在机械臂控制的实际应用中，如何精准地追踪期望轨迹始终是研究的重中
之重。滑模控制因其出色的鲁棒性在机械臂控制领域备受瞩目。然而，尽管终
端滑模面实现了系统变量的有限时间收敛，但它在解决滑模控制固有的抖振问
题方面仍存在局限，并可能引发奇异现象。此外，机械臂系统中存在的多种不
确定性因素，包括模型精度的不确定、复杂多变的摩擦力以及难以预测的外部
扰动等，都极大地增加了控制器设计的难度。这些不确定性因素对系统性能的
影响不
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