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《空间机器人的几何建模和跟踪控制》

一、引言

随着科技的不断进步，空间机器人在航天领域的应用越来越广泛。为了实现空间机器人在复杂环境中的高效作业，对其几何建模和跟踪控制的研究显得尤为重要。本文旨在探讨空间机器人的几何建模方法以及跟踪控制策略，以期为相关研究提供参考。

二、空间机器人的几何建模

1.建模基础

空间机器人的几何建模主要涉及机器人结构、运动学和动力学等方面的描述。首先，需要确定机器人的结构参数，如连杆长度、关节角度等。其次，建立机器人的运动学模型，描述机器人各部分之间的相对运动关系。最后，通过动力学分析，建立机器人的受力情况和运动状态。

2.建模方法

（1）D-H参数法：这是一种