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摘要
摘要
智能汽车的轨迹规划模块包含路径规划和速度规划，通常分为路径与速度解
耦、路径与速度一体化规划两类方法。其中，解耦方法具有实时性好的优点，但
规划为非最优解，一体化轨迹规划方法则与之相反，具有最优解但缺点在于计算
消耗大，故有必要发展更高效的三维度时空耦合一体化轨迹规划算法。人工势场
（APF）算法作为常用的路径规划方法，物理意义明确、计算效率高，但传统人
工势场算法在规划周期内未能考虑动态障碍物潜在运动状态
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