焊接技术综合实训 课件 项目九任务四 焊接工艺制定及实施.pptx

s焊接技术综合实训项目九机器人焊接结构件任务四焊接工艺制定及实施

s目录01FANUC机器人的新建和加载程序02识读焊接标注03焊接工艺编制

s01FANUC机器人的新建和加载程序

1.FANUC机器人的新建和加载程序在操作机器人完成作业之前，首先需要在一个特定程序下进行操作，所以作为初学者，首先要学习如何新建、加载和删除程序的方法。FANUC机器人系统中有关程序的操作，需要用到【Select】键。01FANUC机器人的新建和加载程序

01FANUC机器人的新建和加载程序创建程序按【Select】键，显示出程序目录画面。按【F2】键，对应CREATE功能。（1）选择程序的命名方式：1)Word：默认程序名。2）Uppercase：大写。3）Lowercase：小写。4）Option：符号。（2）注意：1）不能以空格作为程序名的开始字母。2）不能以符号作为程序名的开始字母。3）不能以数字作为程序名的开始字母。移动光标到结尾的“END”处，按【Enter】键，进入程序编辑。

01FANUC机器人的新建和加载程序加载程序如果需要加载程序，按【SELECT】键，屏幕显示程序列表，通过上下键选择需要加载的程序，按【Enter】键，实现程序加载。删除程序按【SELECT】键，屏幕显示程序列表，通过上下键选择需要删除的程序（注意：系统只允许删除非当前加载程序，例如，当前加载程序是A，则只能删除除A之外的其他程序。如果想删除A，则需要先加载其他程序，然后删除A，通过选择对应屏幕下方“删除”的功能键，删除程序。

2.FANUC机器人的直线编程解读FANUC机器人的运动指令包括关节运动J（关节joint的首先字母）、直线运动L（直线Linear的首先字母）和圆弧运动C（圆弧circular的首先字母）。FANUC机器人直线运动指令写作“L”（L取自英文直线“Linear”的首字母）。使用直线运动指令L时，只需要示教确定运动路径的起点和终点，因为两点确定一条直线。典型的直线运动程序如下：L@P[i]j%FineACC10001FANUC机器人的新建和加载程序

01FANUC机器人的新建和加载程序L运动类型，L代表线性运动方式。@位置指示符号，当机器人位置与P[i]点位置一致时，改行出现@符号。该符号可以提示操作者机器人当前所在位置。P[i]一般位置为P[]，如果为PR[]，则是位置寄存器，也就是提前在系统中存储好的位置点，在程序中直接调用。j%速度单位，可以是%、mm/sec、cm/min等。FINE终止类型。FINE代表精确到达该示教点。CNT代表采用一定的转弯半径跨过改示教点，CNT后面跟着数值代表转弯半径大小。ACC100附加运动语句。示教过程在程序编辑画面，按【F1】对应的“POINT”选项，就调出命令行快捷菜单，选择所需要的程序样例，然后按【Enter】键。于是就示教了一条指令。

3.FANUC机器人直线轨迹焊接示教FANUC机器人的焊接依靠焊接开始和焊接结束指令，这两种指令与运动指令不同，焊接路径的规划依靠运动指令，焊接参数的设定依靠焊接指令。FANUC的焊接指令如下：01FANUC机器人的新建和加载程序

01FANUC机器人的新建和加载程序WeldStart焊接开始指令，在焊接开始点程序行下面添加，在该点起弧焊接。WeldStart后面可以是参数的编号，例如[1,1]，第一个1代表文件1，第二个1代表文件中的第一个设置，如果第二个设置，则要写为2。方括号里面也可以直接设置相关的焊接参数，比如电流、电压、速度和停留时间等，而不调用预先设定好的参数编号。WeldEnd焊接结束指令，在焊接结束点程序行下面添加，在该点收弧，结束焊接。摆动焊接FANUC机器人的摆动焊接时依靠单独的摆动命令实现的，摆动命令另起一行，附在焊接指令的下面。FANUC机器人的摆动焊接有三种方式（1）WeaveSine（Hz，mm，sec，sec）正玄波摆焊（2）WeaveCircle（Hz，mm，sec，sec）圆形摆焊（3）WeaveFigure8（Hz，mm，sec，sec）8字形摆焊Hz：代表摆焊的频率。mm：摆焊的幅宽。Sec：摆焊左停留时间Sec：摆焊右停留时间摆动结束命令WeaveEND

01FANUC机器人的新建和加载程序（1）示教点的追加（2）示教点的位置变更（3）示教点的删除4.程序编辑—示教点的编辑

01FANUC机器人的新建和加载程序文件编辑功能FANUC提供了便利的文件编辑功能，包括复制、粘贴、剪切等。剪切是指将选中的若干命