民用无人驾驶航空器系统分布式操作 自动化等级测试.pdf

民用无人驾驶航空器系统分布式操作

自动化等级测试

Thedistributedoperationofcivilunmannedaircraftsystem——

Automationleveltesting

MH/TXXXX—XXXX

目次

前言IV

1范围1

2规范性引用文件1

3术语和定义1

4缩略语2

5测试范围2

6测试对象要求2

6.1测试对象组成2

6.2动力学模型要求2

6.3接口要求2

7测试环境与仿真测试系统要求2

7.1硬件设备2

7.2软件环境3

7.3场地要求3

7.4人员要求3

7.5网络要求3

7.6安全要求3

7.7仿真测试系统的要求3

8测试科目和指标要求3

8.1飞行任务执行3

8.2运行风险探测与响应（内部）4

8.3运行风险探测与响应（外部）4

8.4飞行任务接管5

8.5设计运行范围5

9测试结果评估与报告5

9.1通用要求5

9.2标题5

9.3测试情况描述5

9.4设计运行范围6

9.5飞行前检查能力7

9.6航线飞行任务执行能力7

9.7运行风险探测与响应能力8

9.8飞行任务接管能力10

9.9自动飞行系统自动化等级测试结论10

附录A（规范性）测试科目与自动化等级对应关系12

附录B（资料性）测试数据接口协议示例15

I

MH/TXXXX—XXXX

B.1概述15

B.2测试数据交互接口信息15

B.3起飞相关16

B.4飞行中异常注入18

B.5飞行中数据上报18

B.6飞行结束25

B.7云平台终止飞行25

B.8仿真环境相关接口26

图B.1无人机数据流转流程图15

表1自动化等级测试基本信息5

表2测试环境数据6

表3飞行前检查测试结果记录7

表4自主航线飞行保持能力测试结果记录8

表5运行风险探测与响应能力测试结果记录9

表6飞行任务接管测试结果记录10

表7自动飞行系统自动化等级测试结果汇总10

表A.1测试科目要求与自动化等级的对应关系12

表B.1起飞数据格式字段说明16

表B.2航点定义字段说明17

表B.3机场定义字段说明17

表B.4响应起飞Resp字段说明18

表B.5异常注入字段说明18

表B.6异常注入应答字段说明18

表B.7消息头字段说明18

表B.8天气数据字段说明19

表B.9无人机风况字段说明19

表B.10心跳字段说明19

表B.11告警信息字段说明20

表B.12当前无人机状态任务字段说明20

表B.13GPS字段说明20

表B.14无人机坐标字段说明21

表B.15无人机执行器PWM控制量字段说明21

表B.16网络状态字段说明21

表B.17电池实时信息字段说明22

表B.18电池版本信息字段说明23

表B.19无人机姿态信息字段说明23

表B.20无人机油门信息字段说明24

表B.21无人机图像信息-左视图字段说明24

表B.22无人机图像信息-下视图字段说明24

表B.23CLD结束指令应答字段说明25

表B.24飞行结束后无人机上传数据文件参数25

表B.25CLD终止飞行指令协议Topic字段说明25

表B.26UAV应答协议Topic字段说明26

II

MH/TXXXX—XXXX

表B.27HEARTBEAT消息字段说明26

表B.28HIL_ACTUATOR_CONTROLS消息字段说明26

表B.29HIL_SENSOR消息字段说明27

表B.30HI