西门子SIMOTION Delta 3D picker模型应用.docx

行业应用与交流《自动化技术与应用》2012年第31卷第4期

IndustrialApplicationsandCommunications

西门子SIMOTIONDelta3Dpicker模型应用

尤晨

(杭州娃哈哈集团有限公司，浙江杭州310018)

摘要：本文主要介绍SIMOTION运动控制系统中Delta3Dpicker功能的实际应用，阐述了Delta3D机构的控制参数设定、原点设置、三种路径插补功能在运动轨迹控制中的应用。

关键词：SIMOTION;Delta3D;路径插补

中图分类号：TP317文献标识码：B文章编号：1003-7241(2012)04-0081-05

ApplicationofSIEMENSSIMOTIONDelta3DPicker

YOUChen

(HangZhouWahahaGroupCo.,Ltd,Hangzhou310018China)

Abstract:ThispaperintroducestheapplicationofSIMOTIONkineticcontrolsystemDelta3Dpickerfunction,describesDelta3Dstructureparameterssetting,homing,applicationof3kindspathinterpolationtomotiontrackcontrol.

Keywords:SIMOTION;Delta3D;pathinterpolation

1引言

Delta3D机构是一种典型的3杆并联机构，具有刚性强、精度高、承重能力大、自身负荷小等优点，广泛应用于高速抓取、搬运机器人平台。目前市场上已经有许多专门针对Delta3D机构开发的运动控制系统。本文主要介绍采用西门子公司SIMOTION运动控制系统，通过调用SIMOTION内置的Delta3Dpicker机器人模型，采用直线、圆弧、多项式等路径插补功能，实现抓取器的各种运动轨迹控制。

2机械结构

抓取平台的主要结构如图所示，由驱动电机、静平台(固定电机)、动平台(固定抓取器)、主动臂(由电机驱动)、从动臂(碳纤维杆)和铰链等部件构成，如图1所示。

3控制系统构成

收稿日期：2011-11-23

图1Delta3D抓取平台

平台的控制系统选用SIMOTIOND435为控制核心，通过ProfibusDP总线扩展系统I/O,通过工业以太网连接触摸屏和上位机。

由于Delta3D机构需要完成3轴联动的路径插补功能，所以控制器选用运算能力强的D435和相应的SIMOTIOND435多轴授权包(包括POS、GEAR、CAM授权)。为方便扩展试验平台的各种功能，分布式I/O采用了ET200S-IM151-1紧凑型32DI和IM151-1高性能型接口模板，以及FESTO公司的CPX-Terminal

系列阀岛，系统硬件配置如图2所示，系统网络配置如图3所示。

—TechniquesofAutomationApplications181

《自动化技术与应用》2012年第31卷第4期行业应用与交流

IndustrialApplicationsandCommunications

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