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《多关节机器人运动控制中的重力补偿研究》

一、引言

随着工业自动化和智能制造的快速发展，多关节机器人因其高度的灵活性和适应性，在生产线上扮演着越来越重要的角色。然而，多关节机器人在运动控制过程中，由于重力的影响，其运动精度和稳定性会受到一定程度的干扰。因此，研究多关节机器人运动控制中的重力补偿技术，对于提高机器人的运动性能和作业效率具有重要意义。

二、多关节机器人概述

多关节机器人是一种具有多个可独立运动的关节的机器人，通过各关节的协同运动实现复杂动作。由于其高度的灵活性和适应性，多关节机器人在制造业、物流、医疗等领域得到广泛应用。然而，多关节机器人在运动过程中，由于重力的作用，各关节会受到不