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好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。——《中庸》

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can通讯协议

篇一：can协议通信格式

can协议通信格式

can协议通信格式中有四种帧格式：数据帧、

远程帧、出错帧和超载帧。其中断帧和远程帧的发

送需要在cpu控制下进行，而出错帧和超载帧的

发送则是在错误发生或超载时自动进行的。数据

帧结构如图1所示。

一

个完整的数据帧格式，除了仲裁场、控制场、

数据场外都是can控制器发送数据时自动加上去

的，而仲裁场、控制场、数据场则必须由cpu控制

给出。用sja1000时，写出发送缓冲器的txid0、

txid1即设定了相应的仲裁场和控制场。txid0

即为仲裁场的高8位，txid1的高3位为仲裁场的

低3位，组成共11位的仲裁场。txid1的第5位

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为RtR位，即远程请求位。其在数据帧中为“0”；

txd1低4位标示数据场所含字节数的多少，称为

dlc。RtR和dlc共同构成控制场。发送的数据

组成数据场，最多不超过8个字节。远程帧和数据

帧的形式差别在于没有数据场。除此之外，在远程

帧中RtR位必须置“1”，表示请求数据源节点向它

的目的节点(即发送远程帧的节点)发送数据。源

节点接收到该帧后，把要发磅数据用帧发给目的节

点，完成数据请求。cRc场与ack场都是在低层

次上为提高传输的可靠性而自动进行的。任何帧

与帧之间是帧间空间。

帧起始lf中裁场制场l数据场icRc场lack场1帧结

图1数据帧结构

3。3can总线系统的构成

从原理和实现的角度，只要有两个can节点

和将它们连接成一体的通信媒体就可以构成一个

can总线系统，这两个节点之间通过通信媒体交

换信息。而由can总线构成的控制网络的结构一

般由控制器节点、传感器节点、执行器节点以及其

他的监控节点如人机界组成，can作为控制局域

网还可以通过网关和其他网络如以太网互联构成

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170杨春英：can现场总线系统设计技术及实现总第160

期

大型复杂的控制网络结构，如图2所示。

图2can总线控制网络结构图

4can接口模块的设计

R

can接口模块是实现上位机系统和can总

线的连接接口，它的作用和以太网卡相同。can