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《六自由度并联型飞行机械臂系统设计、建模与控制》
一、引言
随着现代航空技术的飞速发展，六自由度并联型飞行机械臂系统在航空航天领域的应用越来越广泛。该系统以其高精度、高灵活性和高稳定性的特点，在空间探测、卫星维护、无人机协同作业等领域发挥着重要作用。本文将详细介绍六自由度并联型飞行机械臂系统的设计、建模与控制，旨在为相关研究和应用提供参考。
二、系统设计
2.1设计原则
在六自由度并联型飞行机械臂系统设计过程中，应遵循可靠性、稳定性、灵活性和可维护性等原则。系统应具备较高的运动精度和动态响应能力，以满足各种复杂任务的需求。同时，系统的结构设计应尽量简单，便于维护和升级。
2.2机械结构设计
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