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刘豹-现代控制理论公式集.doc

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    (1)能控Ⅰ型变换阵

    (2)能控Ⅱ型变换阵

    (3)能观Ⅰ型变换阵

    (4)能观Ⅱ型变换阵

    (5)

    (6)状态反馈

    (7)输出反馈

    (8)全维观测器

    (9)降维观测器

    (10)泛函的极值问题

    可变端点横截条件：

    可变端点横截条件：

    1.tf固定，终端状态x（tf）自由：

    2.tf固定，终端状态x（tf）约束：

    1终端t

    1终端tf可变，终端状态x（tf）自由

    2终端tf可变，终端状态x（tf）有约束

    (11)最优控制的拉格朗日问题

    (12)最优控制的波尔扎问题

    t

    tf自由，终端状态x（tf）约束:

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