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摘要
摘要
外骨骼机器人作为一种可穿戴式机器人，不仅在军事领域有广泛的工程意义，
在康复领域同样具有着重要的研究价值与应用前景。康复外骨骼机器人在对偏瘫
患者进行康复训练时，除了人机运动协调性这一技术难点，运动模式识别的准确
性与临床康复评估的有效性也是该领域的关键技术难点。本课题搭建了多姿态传
感无线同步高速采集系统，实现对人体运动姿态的实时高速采集与姿态角度解算；
采用POE法对人体进行了运动建模及正、逆运动学求解；在此基础上
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