西门子S7-200-SMART-PLC原理及应用教程课件第八章.pptx

第8章S7-200SMARTPLC运动控制功能;第一节PLC的开环运动控制;8.1.1高速脉冲输出指令;8.1.1高速脉冲输出指令;8.1.2与PWM相关的特殊寄存器的含义;表8-3PWM的常用控制字节参考;8.1.3PLS高速输出指令举例;8.1.4PWM向导使用举例;2.选择输出点CPUST40有三个高速输出点，本例选择QO.O输出，也就是勾选“PWMO”选项，同理如果要选择QO.1输出，则应勾选“PWMl”选项，单击“下一步”按钮，如图8-4所示。

;3.子程序命名如图8-5所示，可对子程序命名，也可以使用默认的名称，单击“下一步”按钮。;4.选择时间基准WM的时间基准有“毫秒”和“微妙”，本例选择“毫秒”，如图8-6所示，单击“下一步”按钮

;5完成指令向导如图8-7所示，单击“下一步”按钮，弹出所示界面，单击“生成”按钮，完成向导设置，生成子程序“WMO_RUN”，读者可以在“项目树”中的“调用子例程”中找到。

;图8-8完成向导（2）;6.编写梯形图在梯形图如图8-9所示。其功能与图8-2的梯形图完全一样，但相比而言此梯形图更加简洁，也更加容易编写。

;第二节S7-200SMARTPLC的步进系统;步进电机工作原理;当A相通电，B、C相不通电时，由于磁通具有走磁阻最小路径的特点，转子齿1和3的轴线与定子A极轴线对齐。同理断开A接通B时、断开B接通C时转子转过30o。按A-B-C-A……接通和断开控制绕组转子连续转动。转速取决于控制绕组通、断电的频率，转向取决于通电的顺序。;3.三相双三拍运行。通电方式为AB-BC-CA-AB……转过30o。4.基本特点(1)步进电动机工作时，每相绕组由专门驱动电源通过“环形分配器”按一定规律轮流通电，如三相双三拍运行的环形分配器输入是一路，输出有A、B、C三路。若开始是A、B两路有电压，输入一个控制脉冲后就变成B、C两路有电压，再输入一个脉冲后变成C、A两路有电压，再输入一个电脉冲后变成A、B两路有电压。环形分配器输出的各路脉冲电压信号，经过各自的放大器放大后送入步进电动机的各相绕组，使步进电动机一步步转动。如图8-12所示。

;(2)步距角为每输入一个脉冲电信号转子转过的角度，用θb表示。当电动机按三相单三拍运行A-B-C-A……顺序通电时，换接一次绕组，转子转过???角度为1/3齿距角；转子需要走3步，才转过一个齿距角。当按三相六拍运行A-AB-B-BC-C-CA-A……顺序通电时，换接一次绕组，转子转过的角度为1/6齿距角；转子需要68步才转过一个齿距角。齿距角为转子相邻两齿间的夹角，用θt表示。;式中f为控制脉冲的频率；转速取决于脉冲频率、转子齿数和拍数，与电压、负载、温度等因素无关。(4)步进电动机具有自锁能力。当控制电脉冲停止输入，让最后一个脉冲控制的绕组继续通直流电时，电动机保持在最后一个脉冲控制的角位移的终点位置。步进电动机可以实现停车时转子定位。

;图8-13PLC与步进驱动器的连接;驱动器个接口的含义如表8-4所示，平时用到的小型比步进电机多为两相，上图为四线接法。表8-4驱动器引脚

;S7-200SMARTPLC控制步进电动机实例;(2)选择需要配置的轴CPUST40系列PLC内部有三个轴可以配置，本例选择“轴O”即可，如8-15所示，再单击“下一步”。

;(3)为所选择的轴命名为所选择的轴命名，本例为默认的“轴O”，再单击“下一步”按钮，如图8-16所示。;(5)设置脉冲方向输出设置有几路脉冲输出，其中有单相（1个输出）、双向（2个输出）和正交（2个输出）三个选项，本例选择“单相（1个输出）”；再单击“下一步”，按钮，如图8-18所示。(6)分配输入点本例中不用LMT+（正限位输入点）、LMT一（负限位输入点）、RPS（参考点输入点）和ZP（零脉冲输入点），所以可以不设置。直接选中“STP”（停止输入点），选择“启用”，停止输入点为“IO.1”，指定相应输入点有效时的响应方式为“减速停止”，指定输入信号有效电平为“高”电平有效，再单击，“下一步”按钮，如图8-19所示。

;(7)指定电动机速度MAX_SPEED：定义电动机运动的最大速度。SS_SPEED：根据定义的最大速度，在运动曲线中可以指定的最小速度。如果SS_SPEED数值过高，电动机可能在起动时失步，并且在尝试停止时，负载可能使电动机不能立即停止而多行走一段。停止速度也为SS_SPEED在图8-20中，分别设置最大速度、最小速度、起动和停止速度，再单击“下一步”按钮。

;(8)设置加速和减速时间ACCEL_TIME（加速时间）：电动机从SS_SPEED加速至MAX_