工业机器人集成应用 课后习题答案 宋强.docx

课后习题参考答案

项目一

选择题

A2.A3.C4.A5.B

简答题

1.搬运码垛工作站在机械安装过程中需要注意哪些问题?

答：安装之前一定要认真查阅相关技术文件,如机械安装图，在安装过程中注意人身和设备安全,严格按照规范操作,养成良好的职业道德和职业行为习惯。具体要求如下：按照图纸尺寸要求,调整工业安装尺寸;尺寸误差为±1cm,安装牢固;安装后,检查牢固度。

2.搬运码垛工作站中PLC与码垛模块以什么方式通信?这种通信方式的

特点是什么?

答：ModBusTCP通信，其特点：基于工业以太网、TCP/IP协议技术,采用网线

连接,通信配置的参数不多,但是通信过程较为烦琐,需要专用的通信指令,

发送数据和接收数据的参数配置有固定的格式,对编程的能力要求较高。

3.如果搬运码垛工作站中气压不足,应该如何处理?

答：在空气压缩机或空气泵正常工作的情况下，通过调整气源三联件中\t/item/%E6%B0%94%E6%BA%90%E4%B8%89%E8%81%94%E4%BB%B6/_blank空气减压阀，满足气压要求。

请绘制出搬运码垛工作站工作流程图。

请列出采用工业机器人控制柜自动运行程序的操作步骤。

答：(1)机器人参数设置:【MENU】→【下一页】→【系统】→

【配置】,确认7号参数启用,修改42号参数为“本地”。

(2)示教器旋钮旋转至OFF。

(3)控制柜面板旋钮旋转至AUTO。

(4)按下【RESET】,复位报警。

(5)调整速度为10%。

(6)按下控制柜上绿色启动按钮。

项目二

选择题

B2.A3.B4.B5.B

简答题

装配工作站在气路安装过程中需要注意哪些问题?

答：根据图纸完成装配工作台模块气路连接。工艺要求:所有气管放入线槽中,外露部分走线整齐,完成后,绑扎气管并对气路进行合理布置,两个绑扎带之间的距离为(50±5)mm,绑扎带需要进行适当切割,不能留余太长,留余长度必须小于1mm。

执行底块翻转工序时,工业机器人编程需要注意什么?

答：一定要先将工业机器人的末端执行器抬高，其高度至少要大于翻转底块的回转半径，否则会出现碰撞。

工业机器人在取键块示教编程时,关键点是什么?

答：通过调整末端执行器的位姿，使其吸盘垂直于键块所在的斜面，并保证吸盘与键块充分接触。

请绘制出装配工作站工作流程图。

请列出采用工作台启动按钮自动运行程序的操作步骤。

(1)机器人参数设置:【MENU】→【下一页】→【系统】→【配置】,确认7号参数启用,修改42号参数为“远程”。

(2)示教器旋钮旋转至OFF。

(3)控制柜面板旋钮旋转至AUTO。

(4)按下【RESET】,复位报警。

(5)调整速度为10%。

(6)按下实验台上绿色启动按钮。

项目三

选择题

A2.D3.C4.C5.A

简答题

简述轴套打磨工作站的组成及各部分作用。

答：该打磨工作站主要由原料台、打磨机器人、纱布环带机、成品台、工件等组成。

（1）原料台用于存放未打磨的工件。

（2）打磨机器人会根据机器人程序完成打磨轴套外圆部分。

（3）纱布环带机用于使打磨纱布高速转动，提供打磨力。

（4）成品台用于存放已打磨的工件。

2.简述轴套打磨的工作流程。

答：(1)打磨机器人到原料库中取原料,送至环形砂带机的砂带处;(2)开启环形砂带机,工业机器人带动轴套转动,使砂带均匀打磨轴套外圆表面,等工业机器人完成打磨操作后,环形砂带机停止转动;(3)工业机器人将成品送至成品库后,回归安全位,准备下一个轴套原材料的拾取和打磨。

3.打磨工作站的布局形式有哪些?各自的特点是什么?

答：打磨工作站的布局形式主要有回转式和产线式两种。

(1)回转式:打磨机器人安装在打磨装置周边,可针对一个或多个打磨装置,输送线成本与占地面积小,通过自身转动可获取较大的灵活性并增加生产量。

(2)产线式:打磨机器人被集中安装在某一区域,将所有生产线集中在一起,可完成一批零件不同位置的打磨,输送线成本较高,但可减少生产区域资源浪费,降低人员维护成本。

4.根据打磨方式,打磨机器人分为哪几种类型?各自的特点是什么?

答：机器人打磨主要有两种方式:工具主动型打磨和工件主动打磨

工具主动型打磨是通过机器人末端执行器夹持打磨工具,主动接触工件,工件相对固定不动

工件主动打磨是机器人末端执行器夹持工件,通过工件贴近接触去毛刺机具设备,机具设备相对固定不动,因此这种打磨方式称为工件主动打磨。

5.在轴套外圆打磨过程中,工业机器人示教编程应该注意哪些问题?

答：轴套在工业机器人控制下低速接近环形沙带，通过控制指令均匀低速转动实现打磨任务。

项目四

选择题

1.C2.C3.C4.C5.D

简答题

机床上下料工作站的布局形式有哪