一种基于机器人的视点规划方法、装置及测量系统发明专利.pdfVIP

(19)中华人民共和国国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN111351473A

(43)申请公布日

2020.06.30

(21)申请号202010343967.5

(22)申请日2020.04.27

(71)申请人华中科技大学无锡研究院

地址214174江苏省无锡市惠山区堰新路

329号

(72)发明人杨逸琳张林张旭

(74)专利代理机构无锡市大为专利商标事务所

(普通合伙)32104

代理人曹祖良陈丽丽

(51)Int.Cl.

G01C11/00(2006.01)

G05D1/02(2020.01)

权利要求书2页说明书8页附图4页

(54)发明名称

一种基于机器人的视点规划方法、装置及测

量系统

(57)摘要

本发明涉及精密测量技术领域，具体公开了

一种基于机器人的视点规划方法，其中，基于机

器人的视点规划方法应用于基于机器人的测量

系统中，基于机器人的测量系统包括机器人、三

维重建装置和待测叶片，待测叶片上设置有标志

点，机器人用于根据所述方法调整三维重建装置

的视点，所述方法包括：针对待测叶片上的每个

标志点均生成多个待选视点；确定每个标志点的

最优视点；根据待测叶片上的所有标志点的最优

视点确定机器人带动三维重建装置移动的最优

路径。本发明还公开了一种基于机器人的视点规

A划装置及基于机器人的测量系统。本发明提供的

3基于机器人的视点规划方法实现了对三维重建

7

4

1系统视点的规划。

5

3

1

1

1

N

C

CN111351473A权利要求书1/2页

1.一种基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述基于机器人的视点规划方法应

用于基于机器人的测量系统中，所述基于机器人的测量系统包括机器人、三维重建装置和

待测叶片，所述待测叶片上设置有标志点，所述三维重建装置与所述机器人的执行端连接，

所述机器人用于根据所述机器人的视点规划方法调整所述三维重建装置的视点，所述基于

机器人的视点规划方法包括：

针对所述待测叶片上的每个标志点均生成多个待选视点；

确定每个标志点的最优视点；

根据所述待测叶片上的所有标志点的最优视点确定所述机器人带动所述三维重建装

置移动的最优路径。

2.根据权利要求1所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述基于机器人的

视点规划方法还包括在所述确定每个标志点的最优视点的步骤前进行的：

根据预设标准检测每个所述待选视点的有效性。

3.根据权利要求2所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述待测叶片上的

标志点包括编码标志点和非编码标志点，所述预设标准包括能够同时观测到至少一个编码

标志点和至少两个非编码标志点的视点。

4.根据权利要求3所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述确定每个标志

点的最优视点，包括：

针对每个编码标志点所对应的满足所述预设标准的所有合格视点，计算在每个所述合

格视点下所述机器人从初始位姿移动至当前合格视点的位置的运动距离；

选择所述机器人移动的最短的运动距离所对应的合格视点作为最优视点。

5.根据权利要求4所述的基于机器人的视点规划方法，其特征在于，所述根据所述待测

叶片上的所有标志点的最优视点确定所述机器人带动所述三维重建装置移动的最优路径，

包括：

以所述机器人的初始位姿为起点，对所述待测叶片上的所有标志点的最优视点进行最

优排序，获得所述机器人经过所有所述最优视点的最短距离的最优序列；

对所述最优序列进行坐