自动化控制系统软件：Rockwell ControlLogix二次开发_（10）.运动控制与定位.docx

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运动控制与定位

1.运动控制的基本概念

运动控制是自动化控制系统中的一个重要组成部分，主要涉及对机械运动的精确控制。在现代工业自动化中，运动控制通常用于控制电机、伺服系统、步进系统等设备的运动，以实现高效、准确的生产过程。RockwellControlLogix提供了丰富的运动控制功能，可以用于各种复杂的运动控制应用。

1.1运动控制的常见应用场景

机械手臂控制：在机器人应用中，机械手臂的运动需要精确控制，以完成抓取、搬运、装配等任务。

传送带控制：在生产线中，传送带的速度和位置需要精确控制，以确保物料的准确输送。

数控机床控制：在加工过程中，机床的刀具运动需要精确控制，以确保加工精度。

包装机械控制：在包装过程中，包装机械的运动需要精确控制，以确保包装质量。

1.2运动控制的主要任务

位置控制：确保设备能够准确地到达指定的位置。

速度控制：确保设备能够按照预定的速度运动。

加速度控制：确保设备在启动和停止时能够平滑地加速和减速。

同步控制：确保多个设备之间的运动能够同步进行。

2.ControlLogix运动控制模块

ControlLogix系统提供了多种运动控制模块，这些模块可以与PLC配合使用，实现复杂的运动控制功能。常见的运动控制模块包括：

1756-MCM：运动控制模块，用于连接伺服驱动器和步进驱动器。

1762-M100：运动控制模块，支持多个轴的同步控制。

1762-M200：运动控制模块，支持高级运动控制功能，如曲线插补和电子齿轮。

2.1运动控制模块的配置

在使用ControlLogix运动控制模块之前，需要对其进行配置。配置步骤通常包括：

模块安装：将运动控制模块安装到ControlLogix槽位中。

模块配置：在RSLogix5000软件中配置模块的参数，如IP地址、子网掩码等。

驱动器配置：配置与运动控制模块连接的伺服驱动器或步进驱动器的参数，如电流、电压、速度等。

轴配置：配置每个轴的参数，如位置反馈、速度反馈、加速度等。

2.2配置示例

以下是一个配置1756-MCM模块的示例：

1.打开RSLogix5000软件，选择“Controller”选项卡。

2.在“Controller”选项卡中，选择“Module”选项，添加1756-MCM模块。

3.配置1756-MCM模块的参数，例如：

-IP地址：192.168.1.10

-子网掩码：255.255.255.0

-默认网关：192.168.1.1

4.选择“Drive”选项卡，添加伺服驱动器，例如：

-驱动器类型：1394-SDA

-驱动器地址：1

5.配置伺服驱动器的参数，例如：

-电流限制：5A

-电压限制：48V

-最大速度：1000RPM

6.选择“Axis”选项卡，添加轴，例如：

-轴号：1

-位置反馈：10000

-速度反馈：500

-加速度：500

3.运动控制指令

ControlLogix系统提供了丰富的运动控制指令，这些指令可以用于实现各种运动控制功能。常见的运动控制指令包括：

MOV：移动指令，用于将轴移动到指定位置。

VEL：速度指令，用于设置轴的速度。

ACC：加速度指令，用于设置轴的加速度。

DEC：减速度指令，用于设置轴的减速度。

SLN：同步指令，用于实现多个轴的同步运动。

3.1移动指令(MOV)

移动指令用于将轴移动到指定位置。在RSLogix5000中，可以使用MOV指令来实现轴的移动。

3.1.1语法

MOV(AxisNumber,TargetPosition,Velocity,Acceleration,Deceleration,ControlWord,StatusWord)

3.1.2参数说明

AxisNumber：轴号，表示需要移动的轴。

TargetPosition：目标位置，单位为脉冲数或编码器计数。

Velocity：速度，单位为脉冲/秒或编码器计数/秒。

Acceleration：加速度，单位为脉冲/秒2或编码器计数/秒2。

Deceleration：减速度，单位为脉冲/秒2或编码器计数/秒2。

ControlWord：控制字，用于设置运动控制的模式和参数。

StatusWord：状态字，用于监控运动控制的状态。

3.1.3代码示例

以下是一个使用MOV指令将轴1移动到目标位置10000的示例：

//定义轴号

INTAxisNumber=1;

//定义目标位置

INT