工业机器人集成应用课件 2号工业机器人取毛坯示教编程教学课件.pptx

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2号工业机器人取毛坯示教编程工业机器人集成应用

任务引入该工序中工业机器人从末端执行器快换装置台安装A1末端执行器,然后从仓储系统抓取毛坯,并返回安全点。毛坯零件图如图所示。

教学内容路径规划

取A1夹具调用回零点的子程序零点到A1位置路径中的1、2、4三个点A1夹具抓取点的坐标

取A1夹具置位DO05DO05为抓取夹具的电磁阀控制信号V10：抓取过程中速度要慢由于机械执行滞后，加延时回零点零点与工件之间的路径

取工件零点与工件之间的路径抓取工件的点的位置控制卡爪抓取工件

知识小结本节是一个抓取工件的过程，首先先抓取工具A1，然后用工具抓取工件，之后回零，在机器人编程的过程中，要尽可能的设置2—3个中间点；DO05、DO06在编程时，注意：要有延时；在抓取工具与工件的时候，速度一定要慢。

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