工业机器人集成应用 课件 工业机器人放吸盘夹具示教编程 教学课件.pptx

工业机器人放吸盘夹具示教编程工业机器人集成应用

任务引入实现装配工作站末端执行器自动放回。动作路径：安全位置→快换台吸盘正上方→按一定路径放入快换台→末端快换头与吸盘末端脱离→回安全位置。图1

教学内容1）创建程序名按下【SELECT】→【创建】→【大写】，输入程序名FXPJJ，如图2所示，点2次【ENTER】，进入程序编辑界面。1、编制机器人程序图2

教学内容2）输入程序1、编制机器人程序UFRAME_NUM=1（定义用户坐标系）UTOOL_NUM=1（定义工具坐标系）JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）JP[2]100%FINE（移至快换台正上方）PR[70]=PR[71]（示教点PR[71]与偏移点PR[70]相等）PR[70,3]=PR[71,3]+20（偏移点PR[70]的Z向为示教点PR[71]的Z向向上抬20mm。

教学内容2）输入程序1、编制机器人程序PR[72]=PR[70]（偏移点PR[70]与偏移点PR[72]相等）PR[72,2]=PR[70,2]-100（偏移点PR[72]的Y向为示教点PR[70]的Y向负方向移动100mm）LPR[72]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[70]）LPR[70]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[70]）LPR[71]100mm/secFINE（线性移动至示教点PR[71],该点需要示教）RO[1]=OFF（释放吸盘）WAIT.20(sec)（等待0.2秒）

教学内容2）输入程序1、编制机器人程序LPR[70]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[70]）JP[2]100%FINE（移至快换台正上方）JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）END（程序结束）

教学内容2、运行机器人程序光标移至首段→点【shift】+【FWD】运行程序。

知识小结本节我们主要学习了放吸盘夹具的程序示教编程和运行，请各位同学认真观看，并进行细心操作。

感谢您的观看！