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无人机行业飞控系统与传感器方案

TOC\o1-2\h\u14579第1章无人机飞控系统概述 3

140461.1飞控系统发展历程 3

81821.2飞控系统功能与组成 3

152531.3飞控系统在无人机中的应用 4

9658第2章传感器技术基础 5

110612.1传感器分类与原理 5

77332.2无人机常用传感器 5

34062.3传感器功能指标与选型 6

12388第3章无人机姿态感知与控制 7

235353.1姿态传感器 7

105183.1.1加速度计 7

265583.1.2陀螺仪 7

146253.1.3磁力计 7

240223.1.4组合传感器 7

87813.2姿态解算算法 7

14273.2.1卡尔曼滤波算法 7

124023.2.2滑动平均滤波算法 7

157923.2.3四元数算法 8

22003.3姿态控制策略 8

152043.3.1PID控制策略 8

261493.3.2模糊控制策略 8

254443.3.3自适应控制策略 8

241463.3.4鲁棒控制策略 8

5106第4章位置与导航系统 8

175424.1GPS与GLONASS系统 8

123834.1.1GPS系统 8

241344.1.2GLONASS系统 9

4304.2惯性导航系统 9

194124.2.1惯性测量单元（IMU） 9

238624.2.2数据融合与滤波算法 9

293774.3视觉导航与SLAM技术 9

188114.3.1视觉导航 9

250744.3.2SLAM技术 9

231814.3.3常用SLAM算法 9

8939第5章速度与高度控制 10

27405.1空速传感器 10

190395.1.1空速传感器类型 10

146475.1.2空速传感器原理 10

272225.1.3空速传感器在无人机中的应用 10

21615.2高度传感器 10

231445.2.1高度传感器类型 10

239675.2.2高度传感器原理 11

119925.2.3高度传感器在无人机中的应用 11

61505.3速度与高度控制策略 11

157725.3.1速度控制策略 11

6145.3.2高度控制策略 11

185825.3.3速度与高度协调控制 11

22733第6章飞行控制算法 11

241936.1PID控制算法 11

200456.1.1基本原理 11

205786.1.2参数整定 12

64386.1.3优点与局限性 12

183096.2模糊控制算法 12

3426.2.1基本原理 12

103116.2.2模糊规则库与推理方法 12

32596.2.3优点与局限性 12

41516.3自适应控制算法 12

320386.3.1基本原理 12

292816.3.2参数自适应调整策略 12

143456.3.3优点与局限性 13

10935第7章飞控系统硬件设计 13

114387.1主控芯片选型与功能分析 13

271227.1.1主控芯片选型 13

135967.1.2功能分析 13

95797.2传感器接口与信号处理 13

38507.2.1传感器接口设计 14

211717.2.2信号处理方法 14

137217.3电源管理与防护设计 14

135567.3.1电源管理 14

270497.3.2防护设计 14

29288第8章飞控系统软件设计 15

261148.1软件架构与模块划分 15

67538.1.1软件架构 15

260318.1.2模块划分 15

186158.2飞行控制算法实现 15

56868.2.1姿态控制 16

147548.2.2速度控制 16

73198.2.3高度控制 16

310348.3数据融合与滤波算法 16

192558.3.1数据融合 16

297598.3.2滤波算法 17

22557第9章飞控系统测试与优化 17

71239.1系统级测试方法 17

77289.1.1测试概述 17

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