室内伪卫星定位数据完好性检测方法.docxVIP

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室内伪卫星定位接收数据检测方法

1范围

本文件确立了对关于室内北斗伪卫星原始观测数据观测文件的

关于载波相位、多普勒、信号质量、卫星数目等方面的质量分析。

本部分适用于对室内定位接收机观测数据检测进行评价。

2规范性引用文件

为编写好本文件，建议编制人认真学习以下标准文件：

BD310002—2019北斗卫星导航系统RNSS公开服务性能评估

方法

BD420021-2019北斗/全球卫星导航系统（GNSS）网络RTK中

心数据处理软件要求与测试方法

BD420022—2019北斗/全球卫星导航系统（GNSS）测量型接收

机观测数据质量评估方法

3术语和定义、缩略语

3.1术语和定义

BD110001-2015界定的以及下列术语和定义适用于本文件。

3.1.1

丢星Loststar

在伪卫星导航接收机进行测量中，由于接收机在室内受到障碍物、

或者高动态移动而产生的伪卫星数目减少的现象。

3.1.2

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周跳cycleslip

在伪卫星导航接收机进行载波相位测量中，载波周期计数值的不

连续现象。

3.1.3

室内多径Indoormultipath

在室内环境伪卫星测量过程中，非直射路径引入的测距误差。

3.1.4

周跳比observationsperslip

在某时间段内，接收机观测数据的实际历元数据量与发生周跳历

元数据量的比值，反映了周跳发生的平均观测历元数。

3.1.5

多普勒测量Dopplermeasures

多普勒测量（Dopplermeasures）是指通过伪卫星信号接收机测定伪卫星发播的无线电信号的多普勒频移或多普勒计数，以确定

测站到伪卫星的距离变化率或到卫星相邻两点间的距离差。

3.1.6

载波相位噪声carrierphasenoise

载波相位测量随机误差，泛指伪卫星导航信号产生端、传播路径、

接收端产生或引入的各种随机误差对载波相位测量的综合影响值。

3.1.7

载噪比Carrier-to-NoiseRatio（CNR）

载波信号功率与噪声功率谱密度之比，单位为dBHz。由(C/N)×B

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计算，其中B为系统带宽。

3.2缩略语

BDS—BeiDouNavigationSatelliteSystem，北斗卫星导航系统；

dt历元间时间差；

dt历元间时间差；

DDoppler多普勒；

GNSS——GlobalNavigationSatelliteSystem，全球卫星导航

系统；

GPS——GlobalPositioningSystem，全球定位系统；

L1——GPSL1频率；

PDOP——PositionDilutionofPrecision，位置精度因子；

4评估项目

序号

评估项目

评估流程

评估方法

1

周跳检测

5.1

5.2

6.1

2

丢星与重捕

6.2

3

PDOP可用性

6.3

4

数据完整性

6.4

5

载波相位噪声

6.5

6

伪距噪声

6.6

7

告警

5.7

8

5评估流程

5.1接收机观测数据各单项评估指标的质量评估流程为：

a）读取观测数据；

b）对观测数据根据检测方法进行评估；

c）输出评估项目的结果。

d）根据相邻历元间的伪距、载波相位、以及多普勒、信号质量等信息，按6中的评估方法将造成错误的周跳、掉电、载噪比低

等原因反馈。

e）建立真实测试环境，通过对软件的实际操作，测试软件是否具备4中的功能，一般包括：基准站数据质量分析：软件应能输

出并显示观测数据的完整性、周跳发生的频度、伪距和载波

f）观测值的精度、站址多路径信息、接收机钟稳定性和基准站稳定性等信息；系统完备性监测：软件应能实时监测卫星信号可

用性，在发现异常时提示报警。

5.2评估场景

5.2.1静态场景

a)在室内多处具有不同环境的地方进行伪卫星数据采集。在室

内的评估点个数与该卫星的分布情况以及室内环境有关。

b)评估点要不同于训练点，要非均匀选取（由评估点所在的区

域被访问的概率决定），且根据系统最小精度需求来保证足够

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覆盖率。

c)应控制变量包括建筑遮挡、行人遮挡、距离远近实现待评估

系统的重复测量和多次测量。

5.2.2动态场景

a）行走模式包括静止、走、快步走等情况，在一次完整的测

试中，应包含以上多个移动模式。

b）预设轨迹为建筑物可允许范围。预设轨迹应包括直线型、L

型、T型、弧形等。也应包括大小不等的矩形，圆形等。

c）在测试过程中应经过行人、障碍物等有卫星遮挡的地方，

并进行重复测量和多次测量。

6评估方法

6.1周跳检测

a）模糊度求解是室内