工业机器人集成应用 课件 工业机器人取吸盘示教编程 教学课件.pptx

工业机器人集成应用;任务引入;;;按下【DATA】→【类型】→【位置寄存器】→PR【1：输入HOME】，光标移至“=”后，点击【位置】→【形式】→【关节】→【继续】，设置J1=J2=J3=J4=J6=0,J5=-90,如图1所示，点击【完成】，同时按【shift】+【移动】，使机器人移至安全位置。

;1）创建程序名

按下【SELECT】→【创建】→【大写】，输入程序名QXPJJ，如图2所示，点2次【ENTER】，进入程序编辑界面。

;2）输入程序

;PR[72]=PR[70]（偏移点PR[70]与偏移点PR[72]相等）

PR[72,2]=PR[70,2]-100（偏移点PR[72]的Y向为示教点PR[70]的Y向负方向移动100mm）

LPR[70]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[70]）

LPR[71]100mm/secFINE（线性移动至示教点PR[71]）

RO[1]=ON（打开吸盘）

WAIT.20(sec)（等待0.2秒）

;LPR[70]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[70]）

LPR[72]100mm/secFINE（线性移动至偏移点PR[72]）

JP[2]100%FINE（移至快换台正上方）

JPR[1:HOME]100%FINE（移至安全位置）

END（程序结束）;3）运行机器人程序

;本节我们主要学习了取吸盘示教编程和运行，请各位同学认真观看，并进行细心操作。

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