工业机器人集成应用 课件 工业机器人取原料示教编程 教学课件.pptx

工业机器人集成应用工业机器人取原料示教编程

1.轴套打磨工作站取原料路径

运动指令MoveJMoveLMoveCMoveAbsJI/O控制指令SetDO*ResetDO*2.取原料程序指令

2.取原料程序指令运动指令的构成MoveL*,v1000,z50,tool1\Wobj:=wobj1;指令类型：关节运动MoveJ，直线运动MoveL，圆弧运动MoveC，绝对位置运动MoveAbsJ等目标点位置数据运动速度数据转弯半径数据工具坐标数据\工件坐标数据

2.取原料程序指令I/O指令的构成SetDO1指令类型：数字信号置位Set，数字信号复位Reset，数字输入信号判断WaitDI，数字输出信号判断WaitDO等数字输入/输出端口号

2.取原料程序指令I/O端口号—输入输出目标点位置数据—程序数据

3.ABB示教器示教器的操作触摸屏急停开关手动操作摇杆

自行设置快捷键关节运动轴1-3/轴4-6的切换机器人/外轴的切换线性运行/重定位运动的切换程序运动控制3.ABB示教器示教器的操作快捷方式

单轴运动线性运动重定位运动3.ABB示教器示教器的操作

3.ABB示教器示教器的操作

4.取料程序编辑程序编辑器创建例行程序添加指令选择/创建目标点

4.取料程序编辑

4.取料程序编辑PROCworkpiece1_pick()ResetDO10_8;WaitTime0.5;SetDO10_7;WaitTime0.5;ResetDO10_7;MoveJphome,v300,z50,tool0;MoveJOffs(workpicec1_pick,0,0,200),v200,z50,tool0;MoveLworkpicec1_pick,v100,fine,tool0;SetDO10_8;WaitTime1;ResetDO10_8;MoveLOffs(workpicec1_pick,0,0,200),v200,z50,tool0;MoveJphome,v300,z50,tool0;ENDPROC

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