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低速CAN（CANLowSpeed）遵循标准ISO-IS11519-2，用于位速率在125kbps高速CAN（CANHighSpeed）遵循标准ISO-IS11898，用于位速率为125kbp到1Mbps之间的高速总线。以下的低速总线。CAN总线基本概念CAN总线接口标准V2.0B（扩展）——29位消息IDV2.0A（标准）——11位消息IDCAN总线基本概念协议版本(标准/扩展)CAN总线基本概念CAN总线与EMICAN对于电磁干扰（EMI）不敏感。为了进一步减少CAN对于EMI的敏感性，总线外面使用屏蔽层。这样可以减小总线自身的电磁辐射。CAN总线技术特点CAN总线为多主站总线，各节点可在任意时刻向网络上的其他节点发送信息，不分主从，通信灵活。CAN总线采用独特的非破坏性总线仲裁技术，优先级高的节点优先传送数据，可满足实时性要求。CAN总线具有点对点、一点对多点及全局广播传送数据的功能。CAN总线采用短帧结构，每帧有效字节数最多为8个，数据传输时间短，并有CRC及其他校验措施，数据出错率极低。CAN总线上某一节点出现严重错误时，可自动脱离总线，而总线上的其他操作不受影响。CAN总线系统扩充时，可直接将新节点挂在总线上，因而走线少，系统扩充容易，改型灵活。CAN总线最大传输速率可达1Mb/s（此时通信距离最长为40m），直接通信距离最远可达10km（速率5kbps以下）。CAN总线上的节点数主要取决于总线驱动电路。在标准帧（11位报文标识符）可达110个，而在扩展帧（29位报文标识符）其个数几乎不受限制。总线访问仲裁帧格式1.数据帧控制域：CAN2.0A中包括数据长度代码、IDE位（为显性）和保留为r0。CAN2.0B包括数据长度代码和两个保留位r1和r0。其保留位必须发送为显性。数据域：为0～8个字节，每字节包含8个位。CRC域：CRC序列，后跟CRC界定符。应答域：ACK域为2个位，分别是应答间隙(ACKSlot)和应答界定符(ACKDelimiter)。所有接收到匹配CRC序列的站会在ACK间隙期间用1显性位写在发送器的隐性位置上来作出回应；ACK界定符是应答域的第2个位，必须是一个隐形位。帧结束(EOF)：每个数据帧和远程帧都由一标志序列界定，这个标志序列由7个隐性位组成。帧起始：帧起始标志数据帧和远程帧的起始，它仅由一个显性位组成。仲裁域：在CAN2.0A中，11标识符和RTR(RemoteTransmissionRequest)位构成；在CAN2.0B中，29位标识符和替代远程请求SRR(SubstituteRemoteRequest)位、标识符扩展位IDE（IdentifierExtension）和RTR组成。4.超载帧过载帧包括两个位域：过载标志和过载界定符。3.错误帧错误帧(ErrorFrame)由两个不同域构成，第一个域由来自不同节点的错误标志叠加给出，第二个域为错误界定符。2.远程帧远程帧的RTR位与数据帧相反，为“隐性”。它没有数据域，数据长度代码的数值没有意义（可以为0～8范围里的任何数值）。56%Option223%Option130%Option3帧格式帧格式帧间空间帧间空间包括“间歇”、“总线空闲”的位域。如果是发送前一报文的“错误认可”节点，则还包括“挂起传送”的位域。错误检测1.循环冗余码校验（CRC）计算出的校验值与接收到的校验值必须一致，否则，消息帧没有被正确接收（CRCError）。概述DSP技术在电机控制的应用情况常用交流电机控制系统有如下几种：异步电机电励磁同步电机隐极同步机；凸极同步机永磁电机永磁无刷直流电动机；永磁同步电动机其他特种电机开关磁阻电机；步进电机概述5.主要相关技术发展情况(1).半导体功率器件小型化、智能化、高频化、高效化。(2).数字信号处理器DSP外围功能、数据处理能力、存储器容量等发展迅速，为电机控制系统的高性能化、智能化提供了基础。(3).电机控制理论电机控制策略、状态观测器、滤波器、自适应控制、无传感器控制、PWM调制方法、死区补偿等技术的应用大大提高了电机控制系统的性能和可靠性。01电机控制理论－控制策略的发展02张博士的讲座中已做了非常详细的说明了。概述模拟电路数字电路微机原理单片机自动控制原理电力电子器件电机拖动概述先修课程DSP芯片简介TMS320LF2407A的特征1.TMS320LF2407A的特征