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1.题目概述
对于Smith预估控制，是否只要PID控制器具有积分功能就能消除余差？与
模型是否存在误差有关系吗？试用仿真方法进行研究。
2.题目分析
对于具有纯滞后特性的对象，我们常常用Smith预估控制进行滞后补偿，使
得其动态特性更加良好。倘若预估的模型与真实模型存在误差，则系统输出结果
的鲁棒性将受到一定的影响，存在一定的控制余差。考虑到PID控制器中的积分
作用具备消除余差的功能，故此处可选取一阶加纯滞后对象进行仿真，观察其模
型无误差与有误差这两种情况下的系统输出结果，从而得出最论。另外，我
们可以将基本Smith预估器与改进Smi
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