自动驾驶车辆白主变道策略探析7800字.pdf

自动驾驶车辆白主变道策略研究

摘要

随着人们生活质量的不断提高，交通流量也在大幅度增加。汽车在给人们带

来便利的同时也造成了许多交通事故，导致了大量的人员伤亡和经济损失。自动

驾驶汽车自动驾驶由于取消了驾驶者这一设定不但可以有效避免因驾驶者的各

种原因而导致的交通意外，亦可为无法驾驶车辆的人士提供私家驾驶服务。在自

动驾驶汽车自动驾驶变道控制算法中，根据汽车遇到周围环境的复杂度和障碍

物排放的密集度的不同，设计出自动驾驶汽车自动驾驶变道的方法，达到自动

驾驶汽车自动驾驶可以优秀的进行变道行为。

关键词：自动驾驶传感器变道技术，

目录

1绪论2

1.1研究背景及意义2

1.1.1研究背景2

1.1.2研究意义2

1.2国内外研究现状3

1.2.1国外研究现状3

1.2.2国内研究现状3

2自动驾驶汽车自主变道决策架构5

2.1环境感知对象5

2.2环境感知方法6

2.3基于机器视觉的环境感知流7

3自动驾驶汽车自主变道策略设计8

3.1多传感器信息融合8

3.1.1多传感器信息融合技术8

3.1.2多传感器信息融合方法及实现9

1

3.1.3多传感器信息融合技术的优点11

3.2自动驾驶汽车变道行为设计11

3.2.1直接变道行为11

3.2.2紧急变道行为12

4结论12

参考文献13

1绪论

1.1研究背景及意义

1.1.1研究背景

为提高汽车整体安全性能，保护驾驶员与行人，降低各种交通事故带来的经

济损失与人员伤亡，政府还颁布了多项法令。这些法律主要包括道路交通安全法、

环境保护法以及有关机动车交通安全方面的法规等。随着社会经济水平的发展,

科学技术的进步，汽车已经成为家庭出行的重要工具。为了改善交通环境、提升

安全旅游质量，人们越来越重视汽车的安全技术。交通事故不仅会造成巨大的经

济损失和人员伤亡，而且还会影响到当地的道路情况以及驾驶汽车的人的旅行驾

驶等。无人驾驶汽车应运而生。无人驾驶汽车早期更是被研究用于军事方面。在

相关技术不断成熟的情况下，民用领域已经开始研究无人驾驶汽车的有关技术。

1.1.2研究意义

自动驾驶汽车自动驾驶的发展不仅仅是指汽车产业的进步，还包括很多新兴

产业的成长，所以对世界各国而言，都默认被看作是和各个国家的成长有必不可

少的关系。在我国，自动驾驶汽车将成为今后提高人们出行质量和出行效率的重

要手段之一。从这个角度来看，自动驾驶技术将会是未来人类生活中必不可少的

一部分。随着科学技术的进步以及经济全球化进的加快，自动驾驶技术已经逐

渐渗透到了各个领域之中，并且取得了不错的成效。只要自动驾驶汽车发展到一

定度，其它行业发展都将到达相应度。到那时自动驾驶技术就能够在实际应

2

用中得以落实，并解决拥堵，停车难以及排放问题，所以自动驾驶汽车自动驾驶

技术的研究与开发不仅对于降低交通事故也对于其他社会产业发展都有着十分

重要的意义。

1.2国内外研究现状

1.2.1国外研究现状

伴随着自动驾驶有关技术的不断成熟，世界各国非常关注它在各领域特别是

交通方面与军事领域中的运用与展望，同时也非常关注无人驾驶汽车（UAV）的

研发，这反过来又促进了自动驾驶的不断发展。

世界上第一台自动驾驶汽车系统是由美国巴雷特电子公司于1954年研制出

来的一种新型无人驾驶能源汽车产品，它具有许多新的功能特征，可以实现无人

驾驶。1970年代初，欧美国家开始研究发展新能源汽车。20世纪70年代末，美

国国防部开始实施一项名为“下一代地面车辆技术发展规划〃（AVL）的计划。

在该项目的资助下，美国能源部和国家科学基金会开展了一系列关于无人驾驶汽

车关键技术研发工作。20世纪80年代初期，美国能源部成立了一个专门负责无

人车技术开发的部门一一无人驾驶办公室。20世纪80年代初，美国国防部又启

动