机械臂设计说明书.pdf

目录

第-齐绪

1应用现状

下2机械于古究的日交、首景snnrnnncncnss

第一章机械于总体方案的设计，

.1机械手的系统工作原理及组成

2.2机械手的堤体丰风，-

第三章机械于的方案设计及其二杜参数

3.1党标形式和自由人工选择，…

3.2执行机构

3.3台动系

部网总主要苑器件选型

Ge

忆--守下二漳委

二.2小鱼旋转电机选型

站上3大辟稍仰电机选型

生旦说讨分析，

(这交党汪学科

(2》抗时强度条件.…44.10

《3}刚度杀人各

[电训各汪对

二3控制系统设计各

[23

机械手课程设计说明书

摘要

机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备，它对稳定、提高产品质

提高生产效率、改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用，随着工业机械

化和自动化的发展以用气动技术自身的一些优点，机械手已经广泛应用在生产自动化的各

个行业-。

本设计和出机电机|控

制器几PLC控制。驱动执行元件完成，能十分方便的嵌入到各类工业生产线中-

本设计根据实际需求设计了三自由度机械手，绘制了基于SolidWorks维模型，

根据负载、运动角上度等已知参数对电机、减速器等主要元器件进行了选型，针对机械手运

行控制需求对控制系统进行了设计。

关键词:机械手，电机移型，SolidWorks建模，控制

EE

第一章绪论

1.1机械手的应用现状

工业机械手最早应用在汽车制造工业，常用于夫接，喷河上下料和概运。工业机械

于延作和扩大了人的于足和大脑功能，它可普代人从事基险、有害，有霸，低温积温等

入劣环境中上作:代戎人充成繁重、单训重复劳动，提高劳翅牛产率，保证产品质量。目

前十要应用与制造业中，特别是电器制造、汽车制造、逆料加工，通用机械制造及爹居加

二等工业。广评用于搬运、打磨、焊接、冲大等二作。多关机工业机并人可以单独工作，

也可以多台协调工作。其可以作为生产机械的主体单独完成任务，也吕以配合机床，塑胶

机械，白动化生产线等其它机械完成上下料工作。工业机械手与数控加二中心，和卉搬运

小车与自动检测条统可组成柔性制造系统和计算机和集成制造系统，实现生产自动化。随着

生产的发展，功能和性能的不断改善和所高，机械手的应几领域口益扩大。

始初我国没有此类设备的制造能力，少量的牛产需求全靠欧洲和