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《工业机器人碰撞检测与阻抗控制研究》

一、引言

随着工业自动化程度的不断提高，工业机器人在制造业中的应用越来越广泛。然而，在机器人与周围环境进行交互时，碰撞问题始终是一个需要关注和解决的关键问题。碰撞不仅可能对机器人本身造成损坏，还可能对周围环境和人员造成安全威胁。因此，工业机器人碰撞检测与阻抗控制技术的研究具有重要的现实意义。

二、工业机器人碰撞检测技术研究

1.碰撞检测的重要性

碰撞检测技术是工业机器人安全运行的重要保障。通过实时监测机器人的运动状态和周围环境的变化，及时发现潜在的碰撞风险，并采取相应的措施，可以有效地保护机器人和周围环境的安全。

2.碰撞检测技术的方法

目前，工业机器