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摘要
摘要
大规模点云语义分割作为环境感知算法中的一种，对自动驾驶、机器人导航、
缺陷检测等技术至关重要。由于点云数据数量庞大，所以在进行点云语义分割前
必须对点云进行预处理或采样操作。目前最远点采样、随机采样等操作会引入点
云部分点信息丢失，本文则使用RangeView投影避免了该问题。但点云还存在
分布稀疏、垂直视场角较小和缺乏纹理与颜色信息的问题，因此本文针对这些问
题对U-Net进行改进提升点云语义分割的精度。主要
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