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摘要
摘要
在计算机三维视觉领域，对点云数据的理解受到越来越多研究者的关注。
点云的语义分析可以帮助人工智能机器感知三维世界，提供了广泛的应用场景。
由于海量数据和复杂场景的限制，大规模点云场景下的语义分割任务仍然具有
挑战性。
本文针对大规模点云场景下的语义分割方法进行研究。现有的点云语义分
割方法大多存在以下两个问题：问题一是大部分研究都集中在创建复杂的局部
几何提取器，而没有考虑点云的稀疏性和大场景下的多尺度问题，
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