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《模块化变刚度柔性机械手的设计与控制》

一、引言

随着科技的不断进步，机械手作为一种高效、智能的自动化工具，已经广泛应用于各种领域。特别是模块化、变刚度柔性机械手的设计与控制技术，已成为机器人领域的重要研究方向。本文将探讨模块化变刚度柔性机械手的设计与控制技术，以期为相关研究提供参考。

二、机械手设计

1.模块化设计

模块化设计是机械手设计的重要组成部分。在机械手的设计中，采用模块化设计可以使系统更易于维护和升级。具体来说，我们可以将机械手分解为若干个功能模块，如执行模块、感知模块、控制模块等。每个模块都具有独立的功能，可以单独进行维护和升级，从而降低整个系统的维护成本。

2.变刚度设计