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摘要
果蔬采摘是农业生产的重要环节，但目前的人工采摘效率低、劳动力短缺和成本
较高，研发采摘机器人对提高农业生产效率、促进农业现代化发展具有重要意义。由
于大多数水果成熟时间不一致，机器人采摘时需要根据果实成熟度进行选择性收获作
业，这是采摘机器人智能化的重要表现。水果成熟度检测是采摘机器人自动化作业不
可缺少的环节，同时也有利于采收期调度管理和水果产量估计等工作。因此，本研究
以柑橘为对象，提出了一种结合卷积神经网络和视觉显著图的柑橘果实成熟度检测方
法。主要研究内容如下：
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