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;GNSS定位基本原理;GNSS课程学习内容及体系;交会法确定点位;测角交会法;测边（距）交会法;GNSS卫星定位的基本原理;GNSS卫星定位的基本原理;单点定位解算用户位置;依据观测值的不同：
1）伪距法定位（测码）
2）载波相位测量定位（测相）
根据定位时接收机的运动状态：
1）静态定位
2）动态定位
根据观测方式/误差消除思想
1）单点定位
2）差分定位;1）伪距定位与载波相位定位;2）静态定位和动态定位;3）绝对定位和相对定位;思考题;5.2伪距测量;由GNSS接收机在某一时刻测出到达四颗以上GNSS卫星的伪距以及已知的卫星位置，采用测距交会的方法求定接收机天线所在点的三维坐标。;伪距测量的特点;伪距测量的原理;伪距测量的原理（续）;伪距测量的原理（续）;伪距测量的原理（续）;伪距测量的原理（续）;伪距测量的原理（续）;上式中有4个未知数（用户三维坐标和接收机的钟差dT）。这样在任何一个观测瞬间，用户至少需要同时观测4颗卫星，以便解算4个未知数。;思考题;GNSS接收机所接收的卫星载波信号与接收机本地参考信号的相位差。;5.3.1载波相位测量原理;初始t0时刻，小于一周的相位差为??0，其整周数为，则此时的相位观测值为：;任一时刻ti卫星Sj到k接收机的相位差：;载波相位测量的特点;载波相位测量的观测方程;思考题;也叫单点定位，即直接确定用户接收机天线在WGS-84坐标系中相对于坐标系原点——地球质心的绝对位置。;GNSS绝对定位的实质;GNSS绝对定位的方法;受卫星轨道误差、钟差以及信号传播误差等影响，定位精度较低
-静态绝对定位精度约为米级
-动态绝对定位精度为10~40m;伪距法绝对定位的步骤—1;伪距法绝对定位步骤—2;伪距法绝对定位的步骤—3;伪距法绝对定位
—两种状态的比较;载波相位法静态绝对定位;载波相位法静态绝对定位（续）;由于存在整周未知数问题，在观测4颗卫星的情况下，至少必须于3个历元，对相同的卫星组进行同步观测。;载波相位法静态绝对定位（续）;绝对定位精度的评价;精度因子（DOP，dilutionofprecision）：伪距解算时权系数阵中主对角线元素的函数;绝对定位精???评价（续）;绝对定位精度评价（续）;选星问题;用两台GNSS接收机分别安置在基线的两端，同步观测相同的GNSS卫星，以确定两台接收机天线之间的相对位置（坐标差）。;GNSS相对定位—特点;GNSS相对定位—方法;静态相对定位;静态相对定位;静态相对定位;静态相对定位;静态相对定位中观测值的线性组合;站间差分;星间差分;历元间差分;差分观测值的组合;差分GNSS技术可以消除的误差;动态相对定位;动态相对定位的方法;伪距法动态相对定位;载波相位法动态相对定位;载波相位法动态相对定位;思考题
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