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《六轮摇臂式火星车轮-步复合移动系统及蠕动爬行策略研究》

一、引言

在探索深空的过程中，火星作为距离地球较近的星球，吸引了人类的目光。随着航天技术的发展，实现火星探索的关键技术之一便是高效可靠的移动系统。因此，本研究关注于六轮摇臂式火星车轮-步复合移动系统的设计及其实现的蠕动爬行策略。

二、六轮摇臂式火星车轮-步复合移动系统设计

（一）系统概述

六轮摇臂式火星车轮-步复合移动系统是一种结合了车轮和步态移动的复合移动系统，具有强大的地形适应能力和负载能力。该系统主要由六轮摇臂式驱动机构、控制机构和移动平台等部分组成。

（二）六轮摇臂式驱动机构设计

六轮摇臂式驱动机构是该系统的核心部分，通过六个独