工业机器人工作站系统组建课件 2.4搬运工作站控制系统连接与调试.pptxVIP

工业机器人搬运工作站系统组建

任务4搬运工作站控制系统连接与调试

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述任务描述：对PLC进行IO分配，根据IO分配完成PLC与工业机器人的控制电路连接，编写PLC控制程序并对搬运工作站进行整机调试。

学习目标02

学习目标学前准备：1.准备FANUC工业机器人说明书、西门子PLC编程说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标：1.学会I/O分配方法。2.学会如何通过PLC与机器人CRMA15/16通讯板的传输与控制。

知识准备03

知识准备预备知识：1.搬运工作站设备拓扑图工业机器人搬运工作站主要由PLC、端子板、工业机器人及其控制柜组成，通过PLC与CRMA15/16端子板的电路连接，实现PLC与工业机器人的信号交互，搬运工作站设备拓扑图见图2-3。

知识准备预备知识：2.通讯信号交互原则PLC与工业机器人之间的通讯采用IO通讯方式，其通讯信号交互原则为：①PLC的输出信号由工业机器人的输入地址接收，如：如Q0.3定义为PLC的工业机器人使能，对应工业机器人的外部设备系统输入信号UI[8](Enable)，当Q0.3有输出时，UI[8]接收到信号使得工业机器人处于使能状态。②PLC的输入信号接收来自工业机器人的输出信号，如：当编码器电池电压过低时，外部设备系统输出信号UO[9](BattAlarm)有输出，假如其对应连接的PLC端口为I0.7，地址I0.7状态为1。

任务实施04

任务实施根据控制要求对PLC进行IO分配，依据IO分配表进行线路连接，完成PLC控制程序的编写并进行搬运工作站控制系统的调试验证。任务评价：PLC编程与调试操作评分。序号考核要点项目（配分100分）教师评分1职业素养工位保持清洁，物品整齐（2）着装规范整洁，佩戴安全帽（3）操作规范，爱护设备（5）2IO接线接线正确（10）接线符合工艺要求（10）3机器人搬运程序编写机器人正确吸持工件（10）机器人正确放置工件（10）机器人运行轨迹正确，无碰撞（10）完成任务后机器人回工作原点（10）机器人程序编写符合规范要求（5）4PLC程序编写及验证程序编写完整（5）正确下载（5）能监控信号（5）能触发机器人工作（10）得分