工业机器人工作站系统组建课件 7.2FANUC工业机器人弧焊编程方法.pptxVIP

工业机器人弧焊工作站系统组建-FANUC工业机器人弧焊编程方法

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述针对型号为M-10iD12的FANUC工业机器人编写一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序，首先记录下所有的点，然后再按照需要进行编辑。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开始时相反的角度。尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可以通过2面90°间隔地观察J6扭转电机的位置来检测，尽量保持电机竖直往上或往下。

学习目标02

学习目标1.可使用FANUC工业机器人的弧焊指令2.学会更改FANUC工业机器人的弧焊指令参数

知识准备03

知识准备1.起弧指令ArcStart起弧指令（ArcStart[1，1]）方括号中第一个数字1代表焊接程序好，第二个数字1表示的是所选用的WeldSchedule号，有32个可用的WeldSchedule可供设置和选用，1是示教点的时候默认，使用“Data”键可以查看焊接程序内容。2.焊接程序内容如下图所示，该界面所显示的是32个列表项目中的3项。Volts是用在Powerwave焊接电压的一个术语，此表明了不同种型号电源的电压。IPM表示送丝的速度，它通常的范围在0-1000IPM。速度则表示焊接时运动速度，它通常的范围在0-100IPM。这项只有在程序中WELD_SPEED与焊接点在程序中出现的时候才有效。

知识准备3.收弧指令ArcEnd在许多焊接的应用中，ArcEnd参数号与ArcStart的参数是一样的.在到达被示教的ArcEnd点后焊接结束。

任务实施04

任务实施步骤1：预设焊接参数操作步骤操作说明示意图1在示教器上依次单击按键：【DATA】—【类型】—【焊接程序】进入焊接参数设置界面。2焊接参数设置界面中将光标移动至设置“+”处，单击【+】展开分支，进入焊接程序设置界面。本节在平板上焊接一条直线焊缝，采用先上后下的焊枪位置，小角度的前向焊，焊接长度为80mm，焊接速度40IPM，焊接程序预设置电压为25V，送丝速度为300IPM。

任务实施操作步骤操作说明示意图3设置焊接程序预设置电压为25V，送丝速度为300IPM，焊接速度40IPM。

任务实施步骤2：编写焊接程序操作步骤操作说明示意图1在示教器上依次单击按键：【SELECT】—【创建】—【输入程序名】，进入创建程序界面界面。2机器人与操作台和清枪器DO配置如图所示。

任务实施操作步骤操作说明示意图3机器人与操作台和清枪器DI配置如图所示。4机器人与操作台及清枪器IO信号定义如图所示。5编写如图所示焊接程序。