工业机器人工作站系统组建课件 8.4PLC程序编写与调试.pptxVIP

工业机器人码垛工作站系统组建任务四：PLC程序编写与调试

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述在完成机器人编程后，为实现机器人工作站运行过程机器人与点焊机信号实时监控与输入，根据控制要求对PLC进行IO分配，编写PLC控制程序，然后进行机器人装配工作站人机界面设计，最后通过人机界面、PLC以及机器人程序完成工业机器人装配工作站整体调试。。

学习目标02

学习目标1.能根据信号分配表配置机器人与PLC通信信号地址2.能根据工作站功能需求编写PLC程序3.设计MCGS界面

知识准备03

知识准备点焊工作站PLC信号分配信号名称位地址信号名称位地址焊机急停I0.0启动M100.0焊机故障I0.1复位M100.1焊接完成I0.2停止M100.2焊机使能输出Q0.0重启M100.3焊机故障复位Q0.1焊机急停M100.4焊机SW1Q0.2焊机复位M100.5研磨启动Q0.3机器人运行中I10.2焊机急停Q0.4机器人报警I10.5机器人低电量I11.0

知识准备人机界面控件对应PLC变量地址表元件类别名称地址备注位状态开关启动M100.0复位M100.1停止M100.2重启M100.3焊机急停M100.4焊机复位M100.5位状态显示灯机器人报警I10.5UO6机器人低电量I11.0UO9机器人运行中I10.2UO3焊机故障I0.1焊接完成I0.2

任务实施04

任务实施操作说明示意图打开MCGS组态环境软件后，根据任务要求完成人机界面绘制及组态。

任务实施操作说明示意图编写HMI启动按钮逻辑功能，通过HMI启动按键实现对机器人点焊程序（PNS0001）执行“启动”操作。

任务实施操作说明示意图编写HMI启动按钮逻辑功能，通过HMI复位按键实现对机器人报警复位及强制停止机器人程序；停止按键实现程序暂停，重启按键实现机器人暂停后继续执行程序。

任务实施操作说明示意图编写HMI焊机故障复位按钮和焊机急停按钮逻辑功能。实现焊机故障复位和焊机急停

任务实施操作说明示意图编写焊机信号与PLC、机器人交互逻辑。PLC收到焊机焊接完成信号或时间超时（800ms）后，传递给机器人DI[387]；机器人DO[390]输出焊机使能信号，经PLC传递给焊机，实现焊接电流输出使能；焊接指令中焊接条件1对应组信号中DO[391]置位，经PLC传递给焊机进行焊接条件选择。

任务实施操作说明示意图编写机器人研磨指令输出逻辑，机器人DO[389]开始研磨，经PLC传递给修磨器，在研磨程序中研磨指令进行调用。