工业机器人工作站系统组建课件 9.2工业机器人焊装线电气系统集成.pptxVIP

任务2工业机器人焊装线电气系统集成

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述根据汽车零部件焊装线布局及工艺要求，结合生产线控制系统的电气设备，完成焊接生产线控制系统网络组建，并编写相应的PLC控制程序。

学习目标02

学习目标1.掌握焊接生产线控制系统组成2.掌握焊接生产线网络组建

知识准备03

知识准备1.焊接生产线控制系统组成：机器人焊接线控制系统组成一般包括主控柜（MCP）、机器人380V动力配电柜（PDP），焊接控制器（WTC）、修磨器（TD）、工位操作盒（BS）、安全门控制箱（GB）、安全信号设备接线箱（JB）、现场普通IO箱(IO)、采集传感器信号或控制阀体（BK）、现场急停盒（E-Stop）等电气设备，如图XX焊接线的控制系统电气设备；机器人380V动力配电柜（PDP）提供所有的控制动力电源，包括机器人控制柜，主控制柜，变频器控制柜，电机,修磨机等。

知识准备PDP动力柜电缆走向图

知识准备MCP柜作为整个控制区域的核心，柜内设置PLC、IO、交换机、继电器及相关控制元器件。MCP通过柜内变压器转化为24VDC电源，提供给HMI、IO、设备总线、继电器等元器件24VDC电源。现场设备操作采用HMI站的形式。MCP控制柜电缆走向图

知识准备2.焊接线控制系统网络框架：焊接线控制系统采用ProfiNet总线控制,由PLC系统通过ProfiNet总线与机器人控制柜连接，PLC作为主站，机器人作为从站，实现机器人状态信号和PLC控制信号的交换，其中PLC直接控制的单元有：工位夹具、触摸屏、工位操作盒、安全门操作盒，光栅作盒。机器人作为主站直接控制设备有焊接控制器、修磨器、焊枪、水气单元、抓手、切换盘，这些设备通过ET200S接到机器人作为从站中使用。焊接线总体控制框架

知识准备

知识准备NODE1(ET200)模块盒（为例）

知识准备NODE1电缆走向图ROBOT01焊枪走线图

知识准备ROBOT01修磨器走线图

知识准备ROBOT01焊接控制器走线图

知识准备NODE1模块盒输入I/O

知识准备NODE1模块盒输出I/O

任务实施04

任务实施打开博图软件，【创建新项目】，输入新的项目名称：PLC319

任务实施在博图软件中选择【选项】点击【管理通用站描述文件GSD】，选择机器人的GSD文件【安装】机器人GSD文件：

任务实施在博图软件中选择【选项】点击【管理通用站描述文件GSD】，选择ET200S的GSD文件【安装】文件：

任务实施添加PLC319CPU319F-3PN/DP，订货号为：6ES7318-3FL01-0AB0

任务实施添加PLC的电源模块PS3075A，订货号：6ES7307-1EA01-0AA0，插槽号默认为1

任务实施添加PLC1500的DO模块DO16x24VDC/0.5A，订货号：6ES7322-1BH01-0AA0，插槽号默认为4

任务实施添加ET200S(NODE1)模块IM151-3PNHF，订货号：6ES7151-3BA23-0AB0

任务实施添加ET200S电源模块PM-E24VDC,订货号：6ES7138-4CA01-0AA0

任务实施添加ET200SDI模块8DIx24VDC，订货号：6ES7131-4BF00-0AA0

任务实施添加ET200SDO模块8DOx24VDC/0.5A，订货号：6ES7132-4BF00-0AA0

任务实施添加ET200SDI模块4/8F-DIDC24V，订货号：4/8F-DIDC24V

任务实施添加ET200SDO模块4F-DODC24V/2A，订货号4F-DODC24V/2A_1

任务实施添加机器人模块A05B-2600-R834:FANUCRobotController(1.0)

任务实施添加机器人输出模块16Outputbytes_1

任务实施添加机器人输入模块16Inputbytes_1

任务实施添加12寸的触摸屏模块TP1200ComfortPRO，订货号：6AV2124-OMC24-OAXO

任务实施配置网络地址设备IP地址PLC192.168.1.2ET200S(NODE1)192.168.1.13机器人192.168.1.101HMI192.168.1.3

任务实施修改PLC的IP地址为：192.168.1.2

任务实施修改ET200(NODE1)的IP地址192.168.1.13

任务实施修改机器人的IP地址192.168.1.101

任务实施完成profinet网络组态

任务实施修改机器人的输入输出开始地址1000-1