探索者设计基础.ppt

中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一中国农业大学工学院机器人创新实验一探索者设计基础认识探索者零件金属件塑胶件舵机零配件金属件探索者金属件共有29种，利用零件上丰富的扩展孔进行组装，搭建各种机械结构。双足腿、四足连杆、双足支杆90度支架、3×5折弯、输出支架机械手20mm、机械手40mm、机械手40mm驱动机械手指、双足连杆垫片10、垫片20、轮支架、10mm滑轨5×7孔平板7×11孔平板小轮曲柄滑块机构的主要零件，可用于搭建机器人行走机构。三种折弯件，可搭建机构支架，连接不同平面三种长短不同的连杆，可搭建四连杆结构，伸缩机械手等两种带角度的连杆，可搭建机械手爪，腿部结构等。四种小金属件，主要起调节机构层次的作用长边7个孔，短边5个孔，可用作小型搭载平台长边11个孔，短边7个孔，可用作大型搭载平台可用作轮子、履带、滚筒的骨架金属件探索者金属件共有29种，利用零件上丰富的扩展孔进行组装，搭建各种机械结构。大轮可用作球形机器人的骨架，也可用作大型搭载平台舵机双折弯可用作机器人关节摆动部件马达支架标准舵机和圆周舵机的支架传动轴不锈钢传动部件，可连接齿轮等，两端是扁的双足大腿、双足小腿可组装特殊的曲柄滑块，用于机器人行走机构。双足脚可作为脚使用，也可用于其它功能31度球片、72度球片、球支架片可用作球形机器人的骨架，也可用于翅膀、腿、轮足等仿生机构的搭建塑胶件探索者塑胶件共有5种，配合金属零件使用。偏心轮分为3mm厚度、5mm厚度的两种30齿齿轮马达后盖输出头输出头舵机探索者舵机共有2种，标准舵机和圆周舵机。标准舵机，可以左右摆动各90度，可用于各种摆动机构，如机器人关节。圆周舵机，可以整周旋转，可用于各种圆周运动机构，如轮子。零配件小轮胎、履带、轴套、螺柱、螺丝、螺母。小轮胎履带不锈钢轴套轴套2.7、轴套5.4、轴套10.4、轴套15.4国际标准尼龙螺柱螺柱10、螺柱15、螺柱20、螺柱30国际标准M3不锈钢螺丝、螺母01壁厚02孔距03扩展孔04零件用法举例用探索者做设计需要知道的壁厚所有探索者金属零件的厚度都是一致的，都是2.5mm孔距探索者的扩展孔里，数量最多的是3mm孔，中心距是10mm，由于零件壁厚都是2.5mm，孔距刚好是壁厚的4倍。也就是说，当螺丝孔不能匹配时，一般都是相差壁厚的整数倍，我们可以用增加或减少壁厚的方法，让一些不能匹配的螺丝孔相匹配。每当这时候垫片们就派上用场了。扩展孔探索者金属零件的扩展孔种类特别丰富，扩展性和灵活性大大增加了，总体来说，常用的有3mm孔，4.1mm孔，长孔，方孔等。长孔方孔3mm孔1mm孔03040201扩展孔3mm孔是直接锁螺丝的，主要起固定作用。4.1mm孔可以穿过轴套，形成可转动的轴。探索者的轴套有2.7mm、5.4mm、10.4mm、15.4mm四种，视不同情况使用。一般一层壁厚使用2.7mm轴套，两层则使用5.4mm轴套，以此类推。扩展孔方孔可以容纳偏心轮。长孔可以用作轴套的滑槽，让轴套滑动。扩展孔还有许多特殊的扩展孔。10mm孔（便于走线，可容纳垫片10）小方孔（固定轮支架、球支架片）异型孔（便于走线、方便组装等）塑胶件方孔（穿过传动轴）零件用法举例双足腿、四足连杆、双足支杆配合偏心轮、轴套等可制作曲柄滑块行走机构，能扩展出双足、四足、六足、八足以及更多足的机构。零件用法举例90度支架、3×5折弯、输出支架在搭建机构时，做直角连接非常适用。零件用法举例机械手20mm、机械手40mm、机械手40mm驱动配合双足支杆、轴套、螺柱等，可组成平面四连杆机构和机械手的伸缩部分。零件用法举例机械手指、双足连杆可组合成不同造型的梁与支架或连杆机构，机械手爪，腿部机构等。零件用法举例垫片10、垫片20、轮支架、10mm滑轨，主要作为垫片调节机构层次，或作为连接件使用。其中轮支架可用于组装拨片轮，垫片20可组装导轮、万向轮等。零件用法举例5×7孔平板、7×11孔平板，可作为面板使用，也可作为搭载平台使用，如汽车底盘、足型底盘等。中国农业大学工学院