工业机器人工作站系统组建课件 9.1工业机器人焊装线方案设计.pptxVIP

任务1工业机器人焊装线方案设计

CONTENTS目录任务描述1234学习目标知识准备任务实施

01任务描述

任务描述根据汽车后纵梁零件的焊接工艺要求，利用roboguide软件完成焊接线布局图设计。

学习目标02

学习目标1.了解机器人点焊工艺应用及配套外围设备。2.能根据焊接线2D布局图完成虚拟线体机器人、焊钳、抓手搭建。

知识准备03

知识准备学前准备：1.了解汽车零部件焊装线开发流程2.了解汽车后纵梁焊装线的工艺分析3.掌握后纵梁焊接线的布局设计

知识准备（预备知识）1汽车零部件焊装线开发流程焊装线开发是根据客户技术要求，其中包括线体生产节拍、场地布局、线体电气标准等，通过导入焊接线开发任务书，根据客户给定产品模型、焊点信息、焊接工序等产品信息，由机械工程师和电气工程师初步确定线体机器人型号、焊钳类型、上下料方式、工位焊点数量、抓件方式、夹具结构等基本线体信息，并制定焊接线体2D布局图，由仿真工程师根据布局方案进行工艺及布局优化，确定焊钳型号、机器人底座高度、抓手结构，经过线体零部件制造，现场设备安装与生产线体PLC控制系统、机器人程序调试，最终完成生产线试产，如图xxx焊装线开发流程图。

知识准备（预备知识）焊装线开发流程图

知识准备（预备知识）2.汽车后纵梁焊装线的工艺分析通过分析左后纵梁总成焊接工艺要求，以每台机器人最多能焊接20个左右焊点为生产节拍计算，确保机器人焊接效率与人机协助之间的平衡,最终形成如图XX所示焊接工艺流程。工序简图机器人工位说明焊点数量OP10ROB01机器人焊接24OP20ROB04/ROB05机器人焊接50OP30ROB08机器人焊接26OP40ROB11/ROB12机器人焊接55

知识准备（预备知识）3.后纵梁焊接线的布局设计焊接线整体布局选择左右后纵梁总成对称布局方式，提供生产线的柔性，采用8个人工上料工位，确保线体能够生产大多数汽车后纵梁总成零件，工位间物料搬运通过机器人抓件补焊和搬运。根据焊点数量和生产节拍要求，生产线设计采用12台FANUC2000ic/210F型号机器人，1套PLC控制系统，14套移动式伺服焊枪，14套小原焊接控制器、12套修磨器，8套固定式伺服焊枪，6套机器人抓手，8套工位夹具，4套HMI触摸屏等设备。现场总线采用PROFINET通讯方式，由PLC做主站机器人为从站，焊机和阀岛分别由机器人主控制。生产工艺流程是通过1套西门子PLC319控制系统控制机器人相应的焊接程序，焊接工位机器人焊接完成之后，由抓手机器人自动将工件抓起，在固定式焊枪上继续进行二次补焊。补焊完成之后抓件机器人将补焊完成的工件放在下一个工位上，通过人工上件-机器人焊接-机器人抓件补焊-人工上件-机器人焊接等循环方式完成后纵梁总成零件4个工序焊接任务，如图xxx后纵梁焊接线的布局。

知识准备（预备知识）后纵梁焊接线的布局图

任务实施04

任务实施1.创建伺服焊枪点焊应用机器人系统操作步骤操作说明示意图1【File】(文件)—【NewCell】(新建仿真项目)

任务实施2步骤1-ProcessSelecttion选择【HandingPRO】基本搬运模块，点击【Next】3步骤2WorkcellName对话框输入项目名称HJX。点击【Next】

任务实施4步骤3选择【CreateanewrobotwiththedefaultHandingPROconfig】从默认搬运模块环境创建机器人，点击【Next】5步骤4选择【V8.30R-30iB】版本机器人型号，点击【Next】

任务实施6步骤5选择【SpotTool+（H590）】点焊工艺包，点击【Next】7步骤6选择【R-2000IC/210F】型号机器人，点击【Next】

任务实施8步骤7选择【H869】伺服焊枪控制轴，添加到下面对话框，作为机器人第七轴，点击【Next】9步骤8选择【ServoGunOption（J643）】伺服焊钳配置，点击【Next】

任务实施10步骤8语言对话框选择【ChineseDictionary】中文语言，点击【Next】11步骤9点击【Finish】完成配置

任务实施12定义组1机器人法兰盘类型，输入【1】标准法兰盘，定义组2伺服焊钳光纤通讯设置的界面输入【1】13选择附加轴的轴号，此项基于硬件的连接，因为系统只有一个附件轴，所以输入【1】，设置附件轴的参数，输入【2】，回车

任务实施14输入【1】部分配置，如果选择2完为全设定），在MOTORSELECTION界面输入【2】，（根据现场配置电机参数）15输入【2】，因为附加轴是与6轴伺服放大器直接