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FANUC机器人程序员教材

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目录

机器人基础知识

FANUC机器人编程基础

FANUC机器人编程实践

FANUC机器人系统操作

FANUC机器人维护与保养

FANUC机器人应用案例

01

机器人基础知识

机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。它可以通过传感器感知环境，通过控制器进行决策和规划，通过执行器完成各种动作。

根据应用场景和功能，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。其中，工业机器人是最为常见的一种，广泛应用于制造业领域。

机器人分类

机器人定义

第二代工业机器人

20世纪70年代至80年代，随着计算机技术和传感器技术的发展，第二代工业机器人具备了更高的智能化水平，可以实现离线编程和一定的感知功能。

第一代工业机器人

20世纪60年代，第一代工业机器人诞生，主要以示教再现型机器人为主，通过示教盒进行编程和操作。

第三代工业机器人

20世纪90年代至今，第三代工业机器人以智能型机器人为代表，具备了自主学习、自主决策、自主作业等能力，成为制造业自动化的重要组成部分。

FANUC公司简介

FANUC（发那科）公司成立于1956年，是全球最大的专业数控系统生产厂家之一，也是全球工业机器人领域的领军企业。

FANUC机器人产品线

FANUC机器人产品线涵盖了多种型号和规格，包括协作机器人、焊接机器人、搬运机器人、装配机器人等，广泛应用于汽车、电子、机械、食品等各个行业。

FANUC机器人技术特点

FANUC机器人在精度、速度、稳定性等方面具有优异的表现，同时采用了先进的控制算法和智能化技术，使得操作更加简便、灵活。此外，FANUC机器人还具备良好的开放性和可扩展性，可以与各种外部设备和系统进行集成和连接。

02

FANUC机器人编程基础

FANUC机器人采用的编程语言

FANUC机器人主要使用KAREL语言进行编程，这是一种类似于Pascal的高级语言，专为机器人控制设计。

编程方式

FANUC机器人支持在线编程和离线编程两种方式。在线编程直接在机器人控制器上进行，而离线编程则在PC等外部设备上进行，然后再将程序上传到机器人控制器。

FANUC机器人程序由主程序和子程序组成。主程序是程序的入口点，负责调用各种子程序来完成特定任务。子程序则用于实现各种具体功能。

程序结构

FANUC机器人编程语言的基本语法包括数据类型、变量声明、赋值语句、条件语句、循环语句等。这些语法元素用于构建机器人的控制逻辑。

基本语法

在FANUC机器人编程中，变量用于存储数据，可以根据需要声明不同类型的变量，如整型、浮点型、布尔型等。

数据类型

FANUC机器人编程语言支持多种数据类型，包括整型、浮点型、布尔型、字符串型等。这些数据类型使得程序员能够灵活处理各种数据。

运算

FANUC机器人编程语言提供丰富的运算符和函数，支持算术运算、逻辑运算、位运算等。这些运算功能使得程序员能够编写复杂的控制逻辑和算法。

变量

03

FANUC机器人编程实践

1

2

3

以一个简单的搬运任务为例，详细讲解如何编写FANUC机器人的搬运程序，包括坐标系设置、轨迹规划、速度控制等。

搬运程序示例

针对焊接任务，介绍如何编写FANUC机器人的焊接程序，包括焊接参数设置、焊枪姿态调整、起弧收弧处理等。

焊接程序示例

以一个打磨任务为例，讲解如何编写FANUC机器人的打磨程序，包括打磨工具选择、打磨路径规划、力控制等。

打磨程序示例

坐标系选择与转换

安全防护与注意事项

轨迹规划与优化

异常处理与程序调试

介绍在FANUC机器人编程中如何选择合适的坐标系，以及如何进行坐标系之间的转换，提高编程灵活性和准确性。

分享轨迹规划的方法和技巧，包括直线插补、圆弧插补等，以及如何优化轨迹以提高机器人运动效率和减少能耗。

介绍在FANUC机器人编程中如何处理异常情况，以及如何进行程序调试和排错，提高程序的稳定性和可靠性。

强调在编程过程中需要注意的安全事项，包括机器人运动范围限制、碰撞检测等，确保编程过程的安全性和稳定性。

04

FANUC机器人系统操作

FANUC机器人系统主要由机器人本体、控制器、示教器、外围设备等组成。

机器人本体负责执行各种动作，包括移动、抓取、放置等。

控制器是机器人系统的核心，负责接收和处理各种指令，控制机器人本体的运动。

示教器用于编程和调试，通过示教器可以编写机器人的运动轨迹、设置参数等。

外围设备包括传感器、执行器等，用于与机器人进行交互和扩展功能。

FANUC机器人系统的操作界面简洁直观，易于上手。

菜单功能包括文件操作、系统设置、程序编辑、调试运行等。

主界面显示机器人的当前状态、位置等信息。

通过菜单功能可以方便地进行各种操作，如打开程序、保存程序、设置参数等。

A

B

C

D

系统设置包括语言选择、时间设置、单位