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《下肢助力外骨骼机器人控制系统人机共融策略研究》

一、引言

随着机器人技术的不断进步，下肢助力外骨骼机器人作为辅助人类行动的重要工具，其控制系统的研究显得尤为重要。特别是在人机共融策略方面，如何实现机器与人的协同工作，提高人机交互的效率和舒适度，是当前研究的热点。本文旨在探讨下肢助力外骨骼机器人控制系统中的人机共融策略，以促进机器人技术的进一步发展。

二、外骨骼机器人控制系统的现状与挑战

当前，下肢助力外骨骼机器人的控制系统多采用传统的控制策略，如基于模型的控制、基于规则的控制等。这些策略在特定环境下可以取得良好的效果，但在复杂多变的人体运动中，其适应性、灵活性和舒适度仍有待提高。此外，人机共