2025年玻璃搬运工业机器人离线编程与虚拟仿真.pdfVIP

古之立大事者，不惟有超世之才，亦必有坚忍不拔之志。——苏轼

机械专业综合课程设计说明书

玻璃搬运工业机器人离线编程与虚拟仿真

学院（系）：机电信息工程学院

专业：机械设计制造及其自动化

学生姓名：

学号：

指导老师：

完成日期：2016年12月10日

好学近乎知，力行近乎仁，知耻近乎勇。——《中庸》

第一章、搬运工作站任务描述和构成1

第二章、轴配置监控指令5

第三章、运动触发指令6

第四章、复杂程序数据赋值7

第五章、转弯半径的选取8

第六章、玻璃搬运任务实施10

第七章、录制机器人作业虚拟仿真视频25

1

穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

第一章、搬运工作站任务描述和构成

1、搬运工作站任务描述

采用工业机器人进行玻璃搬运，能大大提高玻璃生产线的产能，定位精度，

降低不良率和人工成本。汽车玻璃搬运工作站布局如下图所示。系统利用

IRBl41O机器人将汽车玻璃从侧的工装支架I二搬运至另侧，本工作站中已经

预设搬运动作效果，需要依次完成1/0配置、程序数据创建、目标点示教、程序

编写及调试，最终完成整个汽车玻璃的搬运过程。

2、搬运工作站的构成

搬运工作站由机器人、夹具、围栏、工作台、底座、控制器、玻璃组成。

各部件如下图所示：

1

其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》

（1）机器人

（2）夹具

（3）围栏

2

穷则独善其身，达则兼善天下。——《孟子》

（4）工作台

（5）底座

3

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

（6）控制器

（7）玻璃

4

以家为家，以乡为乡，以国为国，以天下为天下。——《管子》

第二章、轴配置监控指令

轴配置监控指令指定机器人在线性运动及圆弧运动过程中是否严格遵循程序中

已设定的轴配置参数。默认情况下轴配置监控是打开的，当关闭轴配置监控后，

机器人在运动过程中采取最接近当前轴配置数据的配置到达指定目标点。

例如目标点P10中，数据【1，0，1，0】就是此目标点的轴配置数据。

CONSTrobtargetP10=［1,0,1,0],[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]];

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