工业机器人工作站系统组建课件 2.1FANUC工业机器人的IO配置.pptxVIP

工业机器人搬运工作站系统组建

任务1FANUC工业机器人的I/O配置

CONTENTS目录任务描述1234学习目标预备知识任务实施

01任务描述

任务描述针对型号为LRMate200id的FANUC工业机器人，将UI（外围设备系统输入信号）、UO（外围设备系统输出信号）、DI（数字量输入信号）、DO（数字量输出信号）信号配置到CRMA15/16通讯板上，完成工业机器人CRMA15/16通讯板的I/O简易配置。

学习目标02

黑体正文20号字体abbbbb西文TimesNewRoma20号字体学前准备1.准备FANUC工业机器人说明书2.了解工业机器人安全操作事项学习目标1.可复述FANUC工业机器人的I/0分类2.能辨识I/0模块类型3.学会CRMA15/CRMA16模块的配置

知识准备03

知识准备1.I/O信号I/O(输入/输出信号)是工业机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分为通用I/O信号和专用I/O信号。（1）通用I/O是可由用户自由定义而使用的I/O，通用I/O有如下三类：表2-1通用I/O信号分类通用I/O信号名称表示形式数量说明数字输入/输出DI[i]/DO[i]512/512可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）群组输入/输出GI[i]/GO[i]0~32767可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）模拟输入/输出AI[i]/AO[i]0~16383可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）

知识准备（2）专用I/O是用途已经确定的I/O，专用I/O有如下几种：表2-2专用I/O信号分类专用I/O信号名称表示形式数量说明外围设备（UOP）系统输入/输出UI[i]/UO[i]18/20可以将物理编号分配给逻辑编号（进行再定义）操作面板(SOP)输入/输出SI[i]/SO[i]15/15其物理号码被固定为逻辑号码，因而不能进行再定义机器人输入/输出RI[i]/RO[i]8/8其物理号码被固定为逻辑号码，因而不能进行再定义

知识准备（3）外围设备（UOP）系统输入/输出①UI即面向外围设备的系统输入信号，一共有18个系统输入信号，分别为：UI[1]“*IMSTP”：急停信号UI[2]“*Hold”：运动保持信号UI[3]“*SFSPD”：安全输入信号UI[4]“*CycleStop”：周期停止信号UI[5]“Faultreset”：错误清除信号UI[6]“Start”：启动信号UI[7]“Home”：回原点UI[8]“Enable”：使能信号UI[9]~UI[16]“RSR1~8/PNS1~8/STYLE1~8”：程序选择信号UI[17]“PNSstrobe”：PN滤波信号UI[18]“Prodstart”：自动操作信号（信号下降沿有效）

知识准备（3）外围设备（UOP）系统输入/输出②UO即面向外围设备的系统输出信号，一共有20个系统输出信号，分别为：UO[1]“Cmdenabled”：命令使能信号输出UO[2]“Systemready”：系统准备就绪信号输出UO[3]“Prgrunning”：程序执行状态输出UO[4]“Prgpaused”：程序暂停状态输出UO[5]“MotI/Onheld”：暂停输出UO[6]“Fault”：报警输出UO[7]“Atperch”：机器人就位输出UO[8]“TPenabled”：示教盒使能输出UO[9]“Battalarm”：电池异常报警信号输出UO[10]“Busy”：处理器忙输出UO[11-18]“ACK1/ACK8”：证实信号，当RSR输入信号被接收时，输出一个相应的脉冲信号UO[11‐18]SNO1‐SNO8：该信号组以8位二进制码表示相应的当前选中的PNS程序号UO[19]“SNACK”：信号数确认输出UO[20]“Reserved”：预留信号

知识准备2.CRMA15/CRMA16IO模块FANUC工业机器人I/O模块的硬件种类有I/O印制电路板、I/O单元MODELA/B、CRMA15/CRMA16。CRMA15/CRMA16为FANUC工业机器人的一种典型I/O模块，各有50个端口，包含的端口类型有数字量输入（IN1-28）、数字量输出（IN1-24）、24V、0V、输入公共端、输出公共端以及未定义的厂家保留端口，其相应的端口物理地址见表2-3、表2-4。表2-3CRMA15板端口物理地址插孔编号物理地址插孔编号物理地址插孔编号物理地址01IN119输入公共端133OUT102IN220输入公共端234OUT203IN321厂家保留35OUT304IN422IN1736OUT405IN523IN1837OUT506I