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子曰:“知者不惑，仁者不忧，勇者不惧。”——《论语》
章节与课
工业机器人码垛
题
课型实训教时2
教学目认知目标
1.了解码垛的应用和算法；
标
2.掌握码垛任务工作站的创建和配置；
3.掌握码垛任务机器人程序编写与调试。
能力目标
会码垛的应用和算法。
能够熟练码垛任务工作站的创建和配置。
教学重点：
掌握码垛任务工作站的创建和配置
教学难点：
掌握码垛任务机器人程序编写与调试。
教具（工量具）
准备：教学PPT
书本
浙江信息工程学校教案纸（2）
子曰:“知者不惑，仁者不忧，勇者不惧。”——《论语》
板书设计：
无
教学后思：
学生掌握的相对不错，因本节课知识点有点难，顾上课效果一般。
浙江信息工程学校教案纸（3）
子曰:“知者不惑，仁者不忧，勇者不惧。”——《论语》
第教时
步骤用时教师活动学生活动备
（分）注
１5新课导入1.老师讲授
码垛指将形状基本一致的产品按一定
的要求堆叠起来。码垛机器人的功能就是把
料袋或者料箱一层一层码到托盘上，如图
5-21所示。
图5-21机器人码垛应用
码垛摆放要求如图5-23所示，奇数层
码垛要求如图5-24(a)，偶数层要求如图
5-24（b）所示，并依次规律进行叠加。
图5-23码垛效果图5-24码垛单双层
新课讲授
15一、码垛位置的算法
2.小组讨论
IRB460机器人如果将工件从输送线位
2
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