平面机构的运动分析.ppt

2．注意事项

A.在选取各杆的矢量方向及转角时，对与机架相铰接的构件，建议其矢量方向由固定铰链向外指，这样便于标出转角。

B.转角的正负：规定以轴的正向为基准，逆时针方向转至所讨论矢量的转角为正，反之为负。

平面机构的整体运动分析法曲柄滑块机构的位移分析实线位置的BC相当于M=+1的情况，而双点划线位置的则与M=-1相对应。由式（4-9）和（4-10）得到连杆的转角，即平面机构的整体运动分析法（4-11）(4-10)(4-9)（4-12）式中，M应按所给机构的装配方案选取由式（4-9）和（4-10）消去转角φ2可得由式（4-8）的实部和虚部分别相等可得由封闭矢量多边形ABCD可得矢量方程已知:lAB、lBC、e、φ1和ω1

求:φ2、ω2、α2、s、vC、和aC曲柄滑块机构的速度分析

将位移方程（4-8）式对时间求导可得：

由式（4-15）可得连杆的角速度：将ω2代入式（4-14）可求得滑块的速度vC平面机构的整体运动分析法（4-8）（4-15）（4-14）将式（4-13）的实部和虚部分别相等可得（4-13）（4-16）方向：∥X轴

大小：vC

意义：vB+vCB=vC

第四章平面机构的运动分析内容简介本章主要论述了当已知原动件的运动规律时，如何确定机构其余构件上所研究点的位移、速度和加速度以及各构件的角位移、角速度和角加速度。主要介绍了速度瞬心法和解析法，重点阐述了解析法中的整体分析法。简单介绍了相对运动图解法和解析法中的杆组法。

学习要求

了解平面机构运动分析的目的和方法；掌握瞬心的概念及其在速度分析中的应用；掌握解析法中的整体运动分析法或相对运动图解法；对其它方法有一般的了解。主要内容第一节概述第二节用瞬心法作机构的运动分析第三节运动分析的相对运动图解法第四节平面矢量的复数极坐标表示法第五节平面机构的整体运动分析法学习要求1本节要求了解运动分析的目的、方法及各种方法的优缺点。其中，解析法中的整体分析法是本章的重点。2主要内容3机构运动分析的目的和范围4机构运动分析的方法5第一节概述机构运动分析的目的和范围1．机构运动分析的目的：分析现有机构工作性能，检验新机构。

通过轨迹分析，确定构件运动所需空间，判断运动是否干涉。通过速度分析，确定构件的速度是否合乎要求，为加速度分析和受力分析提供必要的数据。通过加速度分析，确定构件的加速度是否合乎要求，为惯性力的计算提供加速度数据，。由上述可知，运动分析既是综合的基础，也是力分析的基础。另外，还为机械系统的动力学分析提供速度和加速度数据。2．机构运动分析的范围不考虑引起机构运动的外力，机构构件的弹性变形和机构运动副中间隙对机构运动的影响，仅仅从几何角度研究在原动件的运动规律已知的情况下，如何确定机构其余构件上各点的轨迹、线位移、线速度和线加速度，以及机构中其余构件的角位移、角速度和角加速度等运动参数。概述机构运动分析的方法1.图解法：形象、直观，但精度不高；（1）相对运动图解法（2）对于速度分析，还有瞬心法2.解析法:效率高，速度快，精度高；便于对机构进行深入的研究。（1）杆组法（2）整体分析法（3）位移分析：是速度分析和加速度分析的基础（4）所用数学工具：矢量、复数、矩阵重点：矢量运算法概述学习要求1本节要求全面掌握瞬心的概念，熟练掌握用瞬心法对机构进行速度分析的方法。2